基于三维激光测距的非结构化场景建模与重构
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| ·本文的创新点 | 第11-12页 |
| 2 三维场景建模与重构系统的构建 | 第12-26页 |
| ·三维激光测距系统 | 第13-20页 |
| ·激光测距原理 | 第13-14页 |
| ·三维激光测距仪 | 第14-19页 |
| ·激光数据传输 | 第19-20页 |
| ·视觉系统 | 第20-24页 |
| ·摄像机原理简介 | 第20-22页 |
| ·视觉与激光参数标定 | 第22-24页 |
| ·系统功能设计与软件开发 | 第24-26页 |
| 3 三维环境表述及场景建模 | 第26-43页 |
| ·三维环境表述 | 第26-28页 |
| ·几何特征模型 | 第28-33页 |
| ·直线特征 | 第28-29页 |
| ·平面特征 | 第29-30页 |
| ·边缘点特征 | 第30-33页 |
| ·基于空间划分的三维栅格模型 | 第33-43页 |
| ·栅格及26邻域模型 | 第33-34页 |
| ·栅格划分方法 | 第34-40页 |
| ·栅格的可视化 | 第40-43页 |
| 4 基于激光点云的三维场景重构 | 第43-68页 |
| ·三维场景重构概述 | 第43-44页 |
| ·基于ICP算法的有位姿场景匹配 | 第44-56页 |
| ·经典ICP数据配准算法 | 第44-48页 |
| ·改进的ICP算法 | 第48-56页 |
| ·基于SIFT算法的无位姿场景匹配 | 第56-62页 |
| ·SIFT算法简介 | 第56-60页 |
| ·基于SIFT的场景匹配 | 第60-62页 |
| ·多场景重构 | 第62-65页 |
| ·多场景匹配策略 | 第62-65页 |
| ·对重构后的场景建模 | 第65页 |
| ·大范围场景回溯 | 第65-68页 |
| ·场景回溯的概念 | 第65页 |
| ·场景数据分块与调度 | 第65-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录A 栅格分段划分策略实验数据 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75页 |
| 课题资助情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
