| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-15页 |
| ·自主导航方法简述 | 第15-17页 |
| ·视觉导航方法研究现状 | 第17-29页 |
| ·视觉导航方法的分类 | 第17-18页 |
| ·视觉导航方法的发展 | 第18-26页 |
| ·视觉组合导航方法 | 第26-29页 |
| ·论文的主要内容 | 第29-30页 |
| 第2章 软着陆仿真中的模拟月面生成 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·现有月面地形资料 | 第31-32页 |
| ·高分辨率月面仿真高程图生成算法 | 第32-37页 |
| ·低分辨率月面高程数据的获取 | 第32页 |
| ·分形地形生成方法 | 第32-34页 |
| ·方形细分算法 | 第34-36页 |
| ·撞击坑地形模拟 | 第36-37页 |
| ·模拟月面生成实例 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于特征匹配的初始定位方法 | 第41-66页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·基于地形匹配的导航方法 | 第42-44页 |
| ·尺度不变特征变换 | 第44-49页 |
| ·基于随机采样的改进SIFT算法 | 第49-60页 |
| ·改进算法的原理和步骤 | 第49-52页 |
| ·月面特征提取分析 | 第52-57页 |
| ·月面特征匹配方法 | 第57-60页 |
| ·初始定位算法 | 第60-65页 |
| ·相机位置估计问题的算法发展 | 第60-61页 |
| ·初始定位问题的解 | 第61-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 多传感器月面障碍识别 | 第66-91页 |
| ·引言 | 第66-68页 |
| ·基于CCD成像的月面障碍检测 | 第68-80页 |
| ·基于二维Renyi熵阈值分割的月面岩石识别 | 第68-76页 |
| ·基于纹理分析的月面障碍识别 | 第76-80页 |
| ·基于成像激光雷达的月面障碍检测 | 第80-86页 |
| ·成像激光雷达模型 | 第81-82页 |
| ·地形坡度计算 | 第82-83页 |
| ·仿真实验 | 第83-86页 |
| ·CCD/LIDAR信息模糊融合方法 | 第86-90页 |
| ·模糊融合方法 | 第87-89页 |
| ·模糊融合仿真 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 软着陆视觉组合导航仿真 | 第91-113页 |
| ·引言 | 第91-93页 |
| ·软着陆视觉导航中的坐标系 | 第93-94页 |
| ·基于视觉匹配和惯性测量组合的运动估计 | 第94-108页 |
| ·运动学方程 | 第95-97页 |
| ·视觉特征的观测模型 | 第97-98页 |
| ·视觉导航的非线性滤波算法 | 第98-103页 |
| ·VNS/SINS组合导航仿真 | 第103-108页 |
| ·VNS/SINS/CNS组合导航方法 | 第108-111页 |
| ·星敏感器的误差模型和姿态观测模型 | 第108-109页 |
| ·VNS/SINS/CNS组合导航的联邦UKF滤波 | 第109-110页 |
| ·VNS/SINS/CNS仿真 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |