| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 智能手机发展现状 | 第12页 |
| 1.2.2 室内定位技术发展与现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 室内定位技术研究基础 | 第16-24页 |
| 2.1 室内定位硬件研究 | 第16页 |
| 2.2 室内定位常用算法 | 第16-23页 |
| 2.2.1 基于信号的测距、测角度方法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 非移动连续定位 | 第19-22页 |
| 2.2.3 移动连续定位 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于三轴加速度传感器的测步算法研究 | 第24-34页 |
| 3.1 步行模型分析 | 第24-25页 |
| 3.2 坐标系 | 第25-26页 |
| 3.3 测步算法 | 第26-30页 |
| 3.3.1 数据采集与预处理 | 第26-29页 |
| 3.3.2 测步算法 | 第29-30页 |
| 3.4 测步实验设计与结果分析 | 第30-33页 |
| 3.4.1 实验环境 | 第31页 |
| 3.4.2 测步实验设计与结果分析 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 步行航位推算室内定位方法研究 | 第34-45页 |
| 4.1 系统概述 | 第34-35页 |
| 4.2 步行航位推算 | 第35-39页 |
| 4.2.1 步长测量 | 第35-37页 |
| 4.2.2 方向测量 | 第37-38页 |
| 4.2.3 位置计算 | 第38-39页 |
| 4.3 航位推算实验结果与分析 | 第39-43页 |
| 4.3.1 步长测量与方向传感器实验 | 第39-42页 |
| 4.3.2 PDR定位实验 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 步行航位推算产生误差的校正方法研究 | 第45-57页 |
| 5.1 扩展卡尔曼滤波(EXTENDED KALMAN FILTER，EKF) | 第45页 |
| 5.2 EKF与PDR的融合 | 第45-47页 |
| 5.2.1 EKF在本文提出定位方法中的使用 | 第45-46页 |
| 5.2.2 真实路径的近似表示 | 第46-47页 |
| 5.3 蓝牙合作近邻方法 | 第47-49页 |
| 5.4 结合误差校正的步行航位推算实验结果与分析 | 第49-56页 |
| 5.4.1 蓝牙Beacon测距实验与蓝牙双向通信测试 | 第49-52页 |
| 5.4.2 EKF与PDR融合定位实验 | 第52-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |