超声电机驱动及在舵机制动上的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 超声电机概述 | 第14-17页 |
| 1.1.1 超声电机的特点 | 第14-15页 |
| 1.1.2 超声电机的发展及应用 | 第15-17页 |
| 1.2 超声电机的驱动控制 | 第17-19页 |
| 1.2.1 超声电机驱动技术 | 第17-18页 |
| 1.2.2 超声电机控制技术的发展 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究的意义及内容 | 第19-21页 |
| 第二章 制动系统平台构成 | 第21-29页 |
| 2.1 制动系统平台组成方案 | 第21-23页 |
| 2.2 GDD负载模拟系统 | 第23-24页 |
| 2.2.1 GDD系统组成和功能 | 第23页 |
| 2.2.2 模拟负载力矩电机的原理及特性 | 第23-24页 |
| 2.2.3 模拟负载力矩电机工作模式选择 | 第24页 |
| 2.3 摩擦材料选择 | 第24-25页 |
| 2.4 光电编码器信号检测电路 | 第25-26页 |
| 2.5 超声电机的选型 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 制动系统硬件设计 | 第29-50页 |
| 3.1 供电电路 | 第29-30页 |
| 3.1.1 输出5V电源电路 | 第30页 |
| 3.1.2 输出3.3V电源电路 | 第30页 |
| 3.2 PSoC5硬件电路设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 PSoC5的结构和特点 | 第30-32页 |
| 3.2.2 PSoC的最小系统设计 | 第32-33页 |
| 3.3 驱动电路的设计 | 第33-41页 |
| 3.3.1 驱动主电路的选择 | 第33-35页 |
| 3.3.2 三相桥逆变工作过程分析 | 第35-37页 |
| 3.3.3 脉冲变压器的设计 | 第37-39页 |
| 3.3.4 功率开关管选择 | 第39-40页 |
| 3.3.5 开关管驱动电路设计 | 第40-41页 |
| 3.4 超声电机匹配电路设计 | 第41-45页 |
| 3.4.1 超声电机的等效电路 | 第41-42页 |
| 3.4.2 串联匹配电路分析 | 第42-44页 |
| 3.4.3 LLCC匹配网络效果分析 | 第44-45页 |
| 3.5 串口通信模块设计 | 第45-46页 |
| 3.6 LCD显示模块的设计 | 第46-47页 |
| 3.7 驱动控制器输出波形 | 第47-49页 |
| 3.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 系统软件的设计 | 第50-68页 |
| 4.1 基于LabVIEW的上位机软件设计 | 第50-57页 |
| 4.1.1 LabVIEW开发环境概述 | 第50-51页 |
| 4.1.2 上位机程序流程图 | 第51-52页 |
| 4.1.3 数据置位与VISA串口配置 | 第52-53页 |
| 4.1.4 数据接收与处理 | 第53-57页 |
| 4.2 PSoCCreator开发环境 | 第57-58页 |
| 4.3 制动系统软件设计 | 第58-63页 |
| 4.3.1 驱动信号发生 | 第59-61页 |
| 4.3.2 超声电机启停及正、反转 | 第61页 |
| 4.3.3 超声电机调频控制 | 第61页 |
| 4.3.4 负载转速检测 | 第61-63页 |
| 4.4 摩擦制动算法 | 第63-67页 |
| 4.4.1 负载转速快速调控 | 第63-65页 |
| 4.4.2 负载速度精确调控 | 第65-66页 |
| 4.4.3 模糊控制器的输入、出量及其论域 | 第66页 |
| 4.4.4 模糊控制规则和推理 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 实验研究 | 第68-75页 |
| 5.1 脉冲步进开环实验 | 第68-69页 |
| 5.2 闭环控制实验 | 第69-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 下一步工作 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
