| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 卫星导航定位的理论 | 第18-33页 |
| 2.1 卫星导航系统介绍 | 第18-21页 |
| 2.1.1 GPS系统的组成 | 第18-20页 |
| 2.1.2 GPS的信号结构和导航电文 | 第20-21页 |
| 2.2 卫星轨道理论与计算 | 第21-24页 |
| 2.2.1 卫星空间位置的计算 | 第21-23页 |
| 2.2.2 卫星运行速度的计算 | 第23-24页 |
| 2.3 卫星导航系统测量误差 | 第24-27页 |
| 2.3.1 卫星时钟和星历误差 | 第24-25页 |
| 2.3.2 大气延时误差 | 第25-27页 |
| 2.3.3 接收机误差 | 第27页 |
| 2.4 卫星导航系统定位原理 | 第27-32页 |
| 2.4.1 伪距测量值 | 第28页 |
| 2.4.2 载波相位测量值 | 第28-29页 |
| 2.4.3 多普勒频移测量值 | 第29-30页 |
| 2.4.4 定位算法原理 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 GPS差分定位技术及算法 | 第33-45页 |
| 3.1 差分定位技术原理 | 第33-34页 |
| 3.2 差分定位技术分类 | 第34-40页 |
| 3.2.1 位置差分及其定位精度分析 | 第34-36页 |
| 3.2.2 伪距差分及其定位精度分析 | 第36-38页 |
| 3.2.3 载波相位差分及其定位精度分析 | 第38-40页 |
| 3.3 差分通信协议及其数据格式 | 第40-41页 |
| 3.4 多普勒频移差分技术 | 第41-43页 |
| 3.5 扩展卡尔曼滤波算法 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 GPS差分定位系统的多基站设计 | 第45-57页 |
| 4.1 GPS差分多基站的系统架构 | 第45-46页 |
| 4.2 基准站硬件设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 基准站硬件结构设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基准站原理图与PCB设计 | 第47-49页 |
| 4.2.3 基准站卫星信号接收芯片 | 第49-50页 |
| 4.2.4 通信模块 | 第50-51页 |
| 4.2.5 基准站测试 | 第51-52页 |
| 4.3 基准站的软件设计与算法 | 第52-56页 |
| 4.3.1 差分软件设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 多基站服务器选择算法 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 GPS差分定位算法与实验分析 | 第57-69页 |
| 5.1 GPS差分移动站的设计 | 第57-58页 |
| 5.2 基于差分的扩展卡尔曼滤波定位算法 | 第58-62页 |
| 5.2.1 伪距差分的扩展卡尔曼滤波定位算法 | 第58-60页 |
| 5.2.2 伪距差分与多普勒差分组合的扩展卡尔曼滤波算法 | 第60-62页 |
| 5.3 实验方案 | 第62-68页 |
| 5.3.1 静态定位实验结果分析 | 第62-66页 |
| 5.3.2 动态定位实验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |