基于万向机构的仿生蛇的运动控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究仿生蛇的意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外仿生蛇的研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3 研究内容和研究目标 | 第20-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第20页 |
| 1.3.2 研究目标 | 第20-21页 |
| 1.4 论文简介 | 第21-22页 |
| 第2章 仿生蛇的关节机械结构 | 第22-28页 |
| 2.1 生物蛇的关节结构 | 第22-23页 |
| 2.2 仿生蛇的典型关节结构 | 第23-26页 |
| 2.2.1 平行结构 | 第23页 |
| 2.2.2 正交结构 | 第23-24页 |
| 2.2.3 万向节结构 | 第24-25页 |
| 2.2.4 三种关节结构对比 | 第25-26页 |
| 2.3 十字型万向节结构 | 第26-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿生蛇的运动机理 | 第28-36页 |
| 3.1 生物蛇的运动机理 | 第28-30页 |
| 3.2 蛇形曲线 | 第30-31页 |
| 3.3 基于蛇形曲线的典型运动 | 第31-34页 |
| 3.3.1 蜿蜒运动 | 第32页 |
| 3.3.2 蠕动 | 第32-33页 |
| 3.3.3 侧移运动 | 第33-34页 |
| 3.3.4 抬头 | 第34页 |
| 3.4 小结 | 第34-36页 |
| 第4章 仿生蛇的运动控制及仿真 | 第36-60页 |
| 4.1 直线行驶控制 | 第36-40页 |
| 4.1.1 蜿蜒运动下的直线行驶 | 第36-39页 |
| 4.1.2 蠕动运动下的直线行驶 | 第39-40页 |
| 4.2 常见的转弯运动控制方法 | 第40-51页 |
| 4.2.1 转弯控制方法的评判准则 | 第40-42页 |
| 4.2.2 中心值控制法 | 第42-46页 |
| 4.2.3 相位控制法 | 第46-49页 |
| 4.2.4 幅值控制法 | 第49-51页 |
| 4.3 优化转弯控制法 | 第51-58页 |
| 4.3.1 切线控制法 | 第52-55页 |
| 4.3.2 组合控制法 | 第55-58页 |
| 4.4 侧移运动控制 | 第58页 |
| 4.5 小结 | 第58-60页 |
| 第5章 仿生蛇控制系统设计与实现 | 第60-75页 |
| 5.1 控制系统总体设计 | 第60-63页 |
| 5.2 中央控制 | 第63-68页 |
| 5.2.1 步态控制策略 | 第63-65页 |
| 5.2.2 基于MATLAB上位机设计 | 第65-67页 |
| 5.2.3 通讯协议 | 第67-68页 |
| 5.3 关节控制 | 第68-71页 |
| 5.3.1 硬件组成 | 第68-70页 |
| 5.3.2 软件设计 | 第70-71页 |
| 5.4 样机实验 | 第71-74页 |
| 5.4.1 直线运动 | 第71-72页 |
| 5.4.2 转弯运动 | 第72-74页 |
| 5.4.3 三维空间的侧移运动 | 第74页 |
| 5.5 小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
