| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 图表目录 | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 选题背景 | 第16-19页 |
| 1.1.1 无人机技术的发展 | 第16-17页 |
| 1.1.2 无人机技术发展的重要趋势——多无人机协同 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第19-26页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第24-25页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第25-26页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第26-28页 |
| 第2章 多无人机协同任务规划问题 | 第28-43页 |
| 2.1 多无人机协同任务规划问题 | 第28-35页 |
| 2.1.1 mission 简单描述 | 第29-30页 |
| 2.1.2 mission 分解与细化 | 第30-31页 |
| 2.1.3 mission 各方的约束或要求 | 第31-33页 |
| 2.1.4 任务指标 | 第33-34页 |
| 2.1.5 无人机任务序列 | 第34-35页 |
| 2.1.6 多 UAV 协同任务规划问题的定义 | 第35页 |
| 2.2 UAV 的自主控制水平 | 第35-38页 |
| 2.3 多 UAV 协同任务控制的体系架构 | 第38-40页 |
| 2.3.1 集中式架构 | 第38-39页 |
| 2.3.2 分布式架构 | 第39-40页 |
| 2.4 多 UAV 协同任务规划问题求解的层次结构 | 第40-42页 |
| 2.4.1 系统软硬件的层次结构 | 第40-41页 |
| 2.4.2 系统功能的层次结构 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于遗传算法的集中式离线任务规划 | 第43-71页 |
| 3.1 多任务分配的组合优化模型 | 第43-48页 |
| 3.1.1 任务场景设置 | 第43-46页 |
| 3.1.2 异构无人机群任务分配的组合优化模型 | 第46-48页 |
| 3.2 基于多类型基因改进的遗传算法 | 第48-63页 |
| 3.2.1 UAV 的镜像表示 | 第49-51页 |
| 3.2.2 解的编码 | 第51-56页 |
| 3.2.3 遗传算子 | 第56-62页 |
| 3.2.4 遗传算法的其他方面 | 第62-63页 |
| 3.3 死锁处理及路径协调 | 第63-65页 |
| 3.4 算例仿真与分析 | 第65-70页 |
| 3.4.1 一个示例仿真 | 第65-66页 |
| 3.4.2 算法比较 | 第66-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 基于市场机制的复杂任务分布式分配 | 第71-116页 |
| 4.1 市场竞拍机制的基本思想 | 第71-78页 |
| 4.1.1 基本概念 | 第72-74页 |
| 4.1.2 局部任务分配 | 第74-75页 |
| 4.1.3 合同网协议 | 第75-78页 |
| 4.2 协同搜索与打击任务 | 第78-82页 |
| 4.2.1 任务场景设置 | 第78-80页 |
| 4.2.2 UAV 协同搜索 | 第80-82页 |
| 4.3 UAV 的决策机制 | 第82-88页 |
| 4.3.1 任务序列管理 | 第82-86页 |
| 4.3.2 竞拍代价评估 | 第86-88页 |
| 4.4 多 UAV 协同任务分配的双向竞拍协议 | 第88-100页 |
| 4.4.1 分配工作任务的“正向”合同网协议 | 第89-92页 |
| 4.4.2 分担工作负荷的“反向”平衡交易协议 | 第92-100页 |
| 4.5 面向目标的多 UAV 编组 | 第100-108页 |
| 4.5.1 编组的生成 | 第101-107页 |
| 4.5.2 编组协调 | 第107-108页 |
| 4.6 仿真结果与分析 | 第108-115页 |
| 4.7 本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 任务时序处理与路径协调 | 第116-139页 |
| 5.1 基于时序约束的多 UAV 协同任务规划问题 | 第116-119页 |
| 5.1.1 任务场景设置 | 第116-117页 |
| 5.1.2 问题描述 | 第117-119页 |
| 5.2 解的编码 | 第119-120页 |
| 5.3 target-task 时序约束的处理 | 第120-130页 |
| 5.3.1 任务时序优先级图 | 第122-125页 |
| 5.3.2 死锁情况分析 | 第125-127页 |
| 5.3.3 死锁解锁 | 第127-130页 |
| 5.4 多 UAV 路径协调 | 第130-133页 |
| 5.5 算例仿真与分析 | 第133-138页 |
| 5.5.1 Part I | 第134-135页 |
| 5.5.2 Part II | 第135-138页 |
| 5.6 本章小结 | 第138-139页 |
| 第6章 总结与展望 | 第139-142页 |
| 参考文献 | 第142-155页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 作者简介 | 第157页 |
