非合作相对位姿测量跟踪研究及设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外非合作视觉测量现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外双目视觉研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内外目标跟踪现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 双目视觉测量建模 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 摄像机模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 小孔成像原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 相关坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.3 摄像机数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 双目测量模型 | 第21-23页 |
| 2.3.1 平视双目测量模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 普通双目测量模型 | 第22-23页 |
| 2.4 相机标定 | 第23-26页 |
| 2.4.1 摄像机标定 | 第23-25页 |
| 2.4.2 立体标定 | 第25-26页 |
| 2.5 立体校正 | 第26-30页 |
| 2.5.1 极线几何 | 第26-28页 |
| 2.5.2 立体校正 | 第28-30页 |
| 2.6 实验结果与分析 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 非合作测量方案设计 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 非合作测量方案设计 | 第33-34页 |
| 3.3 边缘检测 | 第34-36页 |
| 3.4 轮廓提取拟合 | 第36-38页 |
| 3.4.1 轮廓提取 | 第36页 |
| 3.4.2 多边形拟合 | 第36-37页 |
| 3.4.3 椭圆拟合 | 第37-38页 |
| 3.5 立体匹配 | 第38-41页 |
| 3.5.1 区域匹配原理 | 第39-40页 |
| 3.5.2 改进的 SSD 区域匹配 | 第40-41页 |
| 3.6 位姿解算 | 第41-42页 |
| 3.6.1 三维重建 | 第41页 |
| 3.6.2 目标体系重构 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 目标跟踪 | 第43-62页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 CT 跟踪 | 第43-45页 |
| 4.2.1 压缩感知 | 第43-44页 |
| 4.2.2 CT 跟踪算法 | 第44-45页 |
| 4.3 Mean Shift 跟踪 | 第45-52页 |
| 4.3.1 Parzen 核估计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 Mean Shift 原理 | 第46-48页 |
| 4.3.3 Mean Shift 跟踪算法 | 第48-52页 |
| 4.4 改进的 Mean Shift 跟踪 | 第52-56页 |
| 4.4.1 局部纹理特征 | 第52-53页 |
| 4.4.2 尺度自适应 | 第53-55页 |
| 4.4.3 改进的 Mean Shift 算法 | 第55-56页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第56-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 位姿测量跟踪系统实现 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 系统硬件组成 | 第62-63页 |
| 5.3 测量系统实现 | 第63-67页 |
| 5.3.1 设计方案 | 第63-64页 |
| 5.3.2 位姿解算 | 第64-66页 |
| 5.3.3 目标跟踪 | 第66-67页 |
| 5.4 测量系统实验分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
