| CONTENTS | 第5-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外农业机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内外直角机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 课题研究的主要内容 | 第17页 |
| 1.3.2 课题研究的技术路线 | 第17-19页 |
| 2 育秧大棚自动摆盘装置的总体方案 | 第19-31页 |
| 2.1 育秧大棚自动摆盘装置工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 辅助运输装置设计 | 第20-30页 |
| 2.2.1 运输装置设计 | 第20-25页 |
| 2.2.2 姿态转换装置设计 | 第25-29页 |
| 2.2.3 推送装置及第三运输装置设计 | 第29-30页 |
| 2.3 小结 | 第30-31页 |
| 3 直角坐标摆盘机械手的设计 | 第31-40页 |
| 3.1 机械手坐标型式的分析 | 第31-33页 |
| 3.2 秧盘的结构和摆放工艺及末端执行器的设计 | 第33-35页 |
| 3.2.1 秧盘外形结构 | 第33页 |
| 3.2.2 末端执行器设计 | 第33-34页 |
| 3.2.3 秧盘摆放工艺 | 第34-35页 |
| 3.3 直角坐标摆盘机械手布置方案及运动实现方式分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 直角坐标摆盘机械手布置方案 | 第35-36页 |
| 3.3.2 直线运动单元 | 第36-37页 |
| 3.4 直角坐标摆盘机械手试验台结构设计及三维建模 | 第37-39页 |
| 3.5 小结 | 第39-40页 |
| 4 直角坐标摆盘机械手运动学分析 | 第40-51页 |
| 4.1 直角坐标摆盘机械手运动学分析基础 | 第40-41页 |
| 4.2 直角坐标摆盘机械手运动学正解 | 第41-44页 |
| 4.3 直角坐标摆盘机械手运动学逆解 | 第44-45页 |
| 4.4 基于ADAMS的直角坐标摆盘机械手仿真分析 | 第45-50页 |
| 4.4.1 仿真模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.4.2 运动性能仿真 | 第46-50页 |
| 4.5 小结 | 第50-51页 |
| 5 直角坐标摆盘机械手试验台试验分析 | 第51-59页 |
| 5.1 试验平台 | 第51页 |
| 5.2 直角坐标摆盘机械手性能参数测定 | 第51-55页 |
| 5.2.1 试验设备 | 第51页 |
| 5.2.2 机械手重复定位精度测量 | 第51-54页 |
| 5.2.3 作业速度测量 | 第54-55页 |
| 5.3 直角坐标摆盘机械手试验台摆盘试验 | 第55-58页 |
| 5.3.1 试验目的 | 第55页 |
| 5.3.2 试验指标及因素 | 第55-56页 |
| 5.3.3 试验设计 | 第56页 |
| 5.3.4 试验方案与结果 | 第56-57页 |
| 5.3.5 试验结果与分析 | 第57-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-59页 |
| 6 结论与建议 | 第59-60页 |
| 6.1 结论 | 第59页 |
| 6.2 建议 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第64页 |
