| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景以及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内和国外在空间交会对接上的研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.3.1 空间交会对接技术概述 | 第10-14页 |
| 1.3.2 交会位置近距离控制方法的研究 | 第14页 |
| 1.3.3 姿态控制方法的研究 | 第14-15页 |
| 1.3.4 视觉/惯性组合导航的研究 | 第15-16页 |
| 1.3.5 航天器实时仿真技术的研究 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 交会位置控制策略概述 | 第20-31页 |
| 2.1 关于三种控制器的比较 | 第22-25页 |
| 2.1.1 协作控制 | 第22页 |
| 2.1.2 大小推力联合控制 | 第22-23页 |
| 2.1.3 仿真结果与分析 | 第23-25页 |
| 2.2 两种脉冲调制器技术的概述 | 第25-29页 |
| 2.2.1 伪速率调制器（PRM）技术 | 第25-26页 |
| 2.2.2 脉宽脉频调制（PWPF）技术 | 第26-29页 |
| 2.3 各个通道控制策略的选择 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 近距离交会过程控制问题的研究 | 第31-49页 |
| 3.1 文中所涉及的坐标系的定义 | 第31-32页 |
| 3.2 交会位置姿态控制设计要求 | 第32页 |
| 3.2.1 控制器设计要求 | 第32页 |
| 3.3 追踪器近距离交会控制的研究 | 第32-39页 |
| 3.3.1 追踪器轨道模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.3.2 追踪器 X 方向控制策略设计方法 | 第33-34页 |
| 3.3.3 Y、Z 通道控制器设计 | 第34页 |
| 3.3.4 接近走廊的设计 | 第34-36页 |
| 3.3.5 推力器的分配问题 | 第36-37页 |
| 3.3.6 交会位置控制仿真结果与分析 | 第37-39页 |
| 3.4 追踪器的姿态控制问题的研究 | 第39-48页 |
| 3.4.1 交会对接追踪器姿态模型的建立与分析 | 第39-41页 |
| 3.4.2 追踪器姿态的状态空间描述 | 第41-42页 |
| 3.4.3 对姿态方程进行广义误差方程反馈线性化 | 第42-44页 |
| 3.4.4 滑模变结构控制律的设计 | 第44-45页 |
| 3.4.5 将连续控制量变换成脉冲量 | 第45页 |
| 3.4.6 追踪器姿态控制实验结果与分析 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 追踪器组合导航状态估计与滤波 | 第49-62页 |
| 4.1 离散卡尔曼滤波 | 第49-51页 |
| 4.2 卡尔曼滤波稳定性 | 第51-53页 |
| 4.3 组合导航 | 第53页 |
| 4.4 IMU/CCD 组合相对导航 | 第53-59页 |
| 4.4.1 姿态滤波器 | 第54-57页 |
| 4.4.2 交会位置滤波器 | 第57-59页 |
| 4.5 仿真实例 | 第59-61页 |
| 4.5.1 卡尔曼滤波稳定性的验证 | 第59-60页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 空间交会控制系统实时仿真 | 第62-67页 |
| 5.1 系统整体设计要求 | 第62页 |
| 5.2 系统工作流程图 | 第62页 |
| 5.3 系统模块设计 | 第62-64页 |
| 5.3.1 硬件配置 | 第63-64页 |
| 5.3.2 软件配置 | 第64页 |
| 5.4 交会对接仿真系统实际组成 | 第64页 |
| 5.5 实时仿真的步骤 | 第64-65页 |
| 5.6 实时仿真实验结果与分析 | 第65-66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |