| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 液压挖掘机驾驶模拟器的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 论文主要内容和章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 液压挖掘机驾驶模拟器的总体结构 | 第19-27页 |
| 2.1 驾驶模拟器的总体组成及系统原理 | 第19-20页 |
| 2.2 驾驶模拟器的功能模块 | 第20-22页 |
| 2.2.1 驾驶模拟舱与操纵系统 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动感模拟系统 | 第21页 |
| 2.2.3 虚拟视景生成及音响仿真系统 | 第21-22页 |
| 2.2.4 运动控制系统 | 第22页 |
| 2.3 驾驶模拟器的软件系统 | 第22-26页 |
| 2.3.1 基于 Delta3D 的视景引擎框架 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于 OpenSceneGraph 的视景仿真 | 第25-26页 |
| 2.3.3 基于 Vortex 的多体动力学模拟 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于 Vortex 的液压挖掘机多体动力学模拟 | 第27-37页 |
| 3.1 液压挖掘机的几何实体建模 | 第27-29页 |
| 3.2 基于 Vortex 的液压挖掘机多体动力学模拟 | 第29-35页 |
| 3.2.1 多体动力学仿真软件 Vortex 的基本框架 | 第30-32页 |
| 3.2.2 履带式液压挖掘机多体动力学模拟 | 第32-35页 |
| 3.3 实时碰撞检测技术 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 视景仿真中真实感地形模拟 | 第37-45页 |
| 4.1 静态地形的三维可视化 | 第37-39页 |
| 4.2 动态地形的真实感渲染 | 第39-44页 |
| 4.2.1 基于 ROAM 算法的地形网格分辨率动态扩展 | 第40-43页 |
| 4.2.2 基于 GPU 的交互区域纹理像素融合 | 第43-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 液压挖掘机与地形的动态交互 | 第45-63页 |
| 5.1 土壤切削方程 | 第45-52页 |
| 5.1.1 FEE 土壤切削基本方程 | 第46-47页 |
| 5.1.2 修正的土壤切削模型 | 第47-52页 |
| 5.2 基于离散单元法的土壤颗粒模拟 | 第52-59页 |
| 5.3 铲斗与土壤的动态交互过程 | 第59-60页 |
| 5.4 行走装置与地形的动态交互 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 试验分析 | 第63-71页 |
| 6.1 液压挖掘机的日常操作及切削阻力分析 | 第63-67页 |
| 6.2 液压挖掘机行走装置与地形的动态交互 | 第67-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 全文总结与工作展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 7.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
