| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 LIDAR系统综述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 LIDAR系统组成 | 第12-13页 |
| 1.2.2 LIDAR系统工作原理 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 LIDAR点云拼接研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 对偶四元数研究现状 | 第18页 |
| 1.4 研究内容与论文结构 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 对偶四元数几何代数理论 | 第20-30页 |
| 2.1 对偶四元数 | 第20-25页 |
| 2.1.1 对偶数 | 第20-21页 |
| 2.1.2 四元数 | 第21-23页 |
| 2.1.3 对偶四元数及其性质 | 第23-25页 |
| 2.2 对偶四元数与空间直线 | 第25-29页 |
| 2.2.1 Plücker直线的几何意义 | 第26-27页 |
| 2.2.2 Plücker直线空间拓扑关系 | 第27-28页 |
| 2.2.3 Plücker直线空间螺旋运动 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 Plücker直线约束下的LIDAR点云拼接 | 第30-53页 |
| 3.1 LIDAR点云拼接原理 | 第30-31页 |
| 3.2 Plücker直线约束下的LIDAR点云拼接模型 | 第31-38页 |
| 3.2.1 误差方程式 | 第31-35页 |
| 3.2.2 平差解算 | 第35-37页 |
| 3.2.3 解算流程 | 第37-38页 |
| 3.3 精度评定 | 第38-40页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第40-52页 |
| 3.4.1 模拟LIDAR点云实验 | 第40-46页 |
| 3.4.2 直线的提取误差对点云拼接影响分析实验 | 第46-49页 |
| 3.4.3 不同方法实验对比 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 直线簇约束下的LIDAR点云拼接 | 第53-72页 |
| 4.1 直线簇螺旋缩放 | 第53-55页 |
| 4.1.1 直线簇缩放 | 第53-54页 |
| 4.1.2 直线簇螺旋位移 | 第54-55页 |
| 4.2 直线簇约束下的LIDAR点云拼接模型 | 第55-60页 |
| 4.2.1 误差方程式 | 第55-58页 |
| 4.2.2 平差解算 | 第58-60页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第60-70页 |
| 4.3.1 正确性验证实验 | 第60-69页 |
| 4.3.2 实用性验证实验 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 工作总结 | 第72页 |
| 5.2 进一步工作与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |