GPS/SINS/SAR组合导航系统信息融合及误差修正技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-11页 |
| ·前言 | 第9页 |
| ·本文研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 常见导航系统 | 第11-27页 |
| ·惯性导航系统 | 第11-17页 |
| ·惯性导航系统的惯性器件 | 第12-14页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第14页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第14-16页 |
| ·捷联式惯导的基本算法 | 第16-17页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第17-21页 |
| ·图像匹配辅助导航 | 第21-22页 |
| ·其他常见导航系统 | 第22-23页 |
| ·组合导航系统的必要性 | 第23-24页 |
| ·组合导航系统基本特性 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 SINS/GPS/SAR组合导航系统 | 第27-57页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统模型 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第29-32页 |
| ·系统仿真 | 第32-49页 |
| ·GPS 和 SINS 导航信息的时间配准 | 第32-35页 |
| ·GPS/SINS 数据融合 | 第35-49页 |
| ·验证其精度及稳定性 | 第49-50页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第50-54页 |
| ·粒子滤波在导航中的应用 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第四章 SAR图像匹配辅助惯性导航 | 第57-71页 |
| ·SAR 技术对组合导航系统的作用 | 第58-60页 |
| ·SAR 的优点 | 第59-60页 |
| ·SAR 的不足之处 | 第60页 |
| ·图像匹配如何修正惯性导航系统 | 第60-63页 |
| ·图像匹配的种类 | 第61-62页 |
| ·基于特征的图像匹配 | 第62页 |
| ·边缘特征的类型 | 第62-63页 |
| ·灰度匹配与特征匹配比较 | 第63页 |
| ·图像匹配辅助导航的必要性 | 第63-64页 |
| ·图像匹配算法仿真 | 第64-68页 |
| ·Canny 边缘检测基本原理 | 第64-65页 |
| ·边缘特征二值图的去噪 | 第65-66页 |
| ·去噪后二值图像的细化 | 第66-67页 |
| ·Hausdorff 距离算法 | 第67-68页 |
| ·加权 Hausdorff 距离算法 | 第68页 |
| ·图像匹配算法仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
