| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 共轴双旋翼飞行器的研究背景及选题意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 共轴式旋翼飞行器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 无刷直流电机研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 飞行器姿态控制方法研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 基于无刷电机的共轴双旋翼飞行器的电机调速系统模型研究 | 第23-33页 |
| 2.1 无刷直流电机的工作原理与数学模型 | 第23-26页 |
| 2.1.1 无刷直流电机的工作原理 | 第23-25页 |
| 2.1.2 无刷直流电机的数学模型 | 第25-26页 |
| 2.2 无刷直流电机调速系统控制策略 | 第26-28页 |
| 2.2.1 无刷直流电机转速单闭环调速系统 | 第26-27页 |
| 2.2.2 无刷直流电机转速-电流双闭环调速系统 | 第27-28页 |
| 2.3 无刷直流电机调速系统实验研究 | 第28-32页 |
| 2.3.1 电机本体仿真模块 | 第28-29页 |
| 2.3.2 逆变电路仿真模块 | 第29页 |
| 2.3.3 逻辑换相仿真模块 | 第29-30页 |
| 2.3.4 电流检测仿真模块 | 第30-31页 |
| 2.3.5 转速电流调节器仿真模块 | 第31页 |
| 2.3.6 无刷直流电机调速系统实验结果 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于无刷电机的共轴双旋翼飞行器的电机调速系统设计研究 | 第33-43页 |
| 3.1 无刷直流电机调速系统硬件电路设计 | 第33-37页 |
| 3.1.1 功率驱动电路 | 第34页 |
| 3.1.2 速度检测电路 | 第34-35页 |
| 3.1.3 电流检测及保护电路 | 第35页 |
| 3.1.4 系统工作电源电压电路 | 第35-36页 |
| 3.1.5 主控芯片及外围电路 | 第36-37页 |
| 3.2 无刷直流电机调速系统软件设计 | 第37-39页 |
| 3.2.1 主程序设计 | 第37页 |
| 3.2.2 中断服务程序 | 第37-38页 |
| 3.2.3 PWM程序设计 | 第38-39页 |
| 3.3 电机调速系统测试实验 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于共轴双旋翼飞行器系统的模型研究 | 第43-55页 |
| 4.1 共轴双旋翼飞行器基本结构 | 第43-45页 |
| 4.2 共轴双旋翼飞行器模型 | 第45-53页 |
| 4.2.1 机体六自由度模型 | 第45-48页 |
| 4.2.2 机体空气动力学模型 | 第48-52页 |
| 4.2.3 非线性飞行运动学模型 | 第52-53页 |
| 4.3 共轴双旋翼飞行器控制系统总体设计 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于共轴双旋翼飞行器的姿态控制方法研究 | 第55-66页 |
| 5.1 传统PID控制方法 | 第55-57页 |
| 5.2 常规模糊控制方法 | 第57-59页 |
| 5.2.1 模糊集合 | 第57页 |
| 5.2.2 隶属度函数的形式与选取 | 第57-58页 |
| 5.2.3 模糊控制的基本工作原理 | 第58-59页 |
| 5.3 带自动修正因子的模糊PID控制方法 | 第59-60页 |
| 5.3.1 常规模糊控制方法的不足及改进 | 第59页 |
| 5.3.2 带自动修正因子的模糊PID控制方法 | 第59-60页 |
| 5.4 共轴双旋翼飞行器飞行姿态控制实验研究 | 第60-65页 |
| 5.4.1 共轴双旋翼飞行器飞行姿态控制系统整体设计 | 第60-61页 |
| 5.4.2 带自动修正因子的模糊PID控制器设计 | 第61-63页 |
| 5.4.3 共轴双旋翼飞行器飞行姿态控制实验 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
