| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 常用自定位技术的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3 视觉定位发展与现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文选题方向与研究方向 | 第16-18页 |
| 第二章 双目立体相机与IMU标定 | 第18-32页 |
| 2.1 摄像机模型与摄像机参数 | 第18-25页 |
| 2.1.1 摄像机模型--针孔模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 摄像机标定--摄像机参数 | 第19-20页 |
| 2.1.3 摄像机标定方法 | 第20-22页 |
| 2.1.4 双目测量原理 | 第22-23页 |
| 2.1.5 立体标定 | 第23-25页 |
| 2.2 相机与IMU相对姿态标定 | 第25-30页 |
| 2.2.1 标定系统概述与坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.2.2 相机与IMU相对姿态标定--标定原理 | 第26-27页 |
| 2.2.4 相机与IMU相对姿态标定--标定实验 | 第27-28页 |
| 2.2.5 相机与IMU相对姿态标定实验--精度验证 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 基于场流法动态物体上特征点去除方法 | 第32-44页 |
| 3.1 运动物体检测方法与光流法 | 第32-35页 |
| 3.2 场流法 | 第35-38页 |
| 3.2.1 场流法原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 场流误差模型 | 第37-38页 |
| 3.3 场流法阈值选取方法 | 第38-42页 |
| 3.3.1 阈值选取方法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 实验分析 | 第39-42页 |
| 3.4 场流法在视觉里程计中的应用 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于BoVW的闭环检测方法 | 第44-57页 |
| 4.1 视觉场景表示方法概述 | 第44-45页 |
| 4.2 视觉场景建模方法中的BoVW方法 | 第45-55页 |
| 4.2.1 BoVW模型的关键技术—词典生成 | 第45-47页 |
| 4.2.2 BoVW模型的关键技术—视觉单词选择 | 第47-53页 |
| 4.2.3 BoVW方法在双目立体视觉定位过程中的应用 | 第53-55页 |
| 4.3 实验分析 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 双目立体视觉定位系统 | 第57-69页 |
| 5.1 双目立体视觉定位系统实现 | 第57-65页 |
| 5.1.1 系统概述 | 第57-58页 |
| 5.1.2 数据采集与特征提取 | 第58-59页 |
| 5.1.3 立体匹配 | 第59-61页 |
| 5.1.4 特征跟踪 | 第61-62页 |
| 5.1.5 恢复特征点三维位置与运动估计 | 第62-64页 |
| 5.1.6 场流法与闭环检测 | 第64-65页 |
| 5.2 双目立体视觉定位中IMU信息的应用 | 第65-68页 |
| 5.2.1 坐标系关系 | 第65-66页 |
| 5.2.2 实验分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间所获的学术成果 | 第75页 |