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人工肌肉IPMC驱动器鲁棒非线性控制设计

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
1. 绪论第9-15页
    1.1 课题的研究背景第9-11页
    1.2 课题的国内外研究现状及分析第11-14页
        1.2.1 人工肌肉(IPMC)的应用概述和研究现状第11-13页
        1.2.2 人工肌肉(IPMC)控制设计现状第13-14页
    1.3 本章小结第14-15页
2. 人工肌肉(IPMC)的概述第15-19页
    2.1 人工肌肉(IPMC)的分类以及特点第15页
    2.2 人工肌肉(IPMC)数学建模第15-16页
    2.3 具有不确定性的人工肌肉数学模型第16-17页
    2.4 研究目的和方法第17页
    2.5 本章小结第17-19页
3. 基于算子理论的鲁棒非线性稳定系统设计第19-26页
    3.1 算子理论第19-20页
    3.2 基于算子理论的右互质分解第20-21页
    3.3 鲁棒右互质分解第21-22页
    3.4 鲁棒稳定控制器设计第22-25页
        3.4.1 算子控制器A和B的设计第22-24页
        3.4.2 仿真结果分析第24-25页
    3.5 本章小结第25-26页
4. 基于MATLAB工具箱的跟踪控制器参数优化第26-35页
    4.1 跟踪控制器C的设计第26页
    4.2 基于MATLAB系统辨识工具箱的模型辨识第26-29页
    4.3 基于MATLAB参数优化工具箱的PI参数优化第29-32页
    4.4 仿真结果分析第32-34页
    4.5 本章小结第34-35页
5. 基于人工蜂群算法的跟踪控制器参数优化第35-45页
    5.1 ABC算法的自然模型第35-36页
    5.2 人工蜂群算法的数学模型第36-37页
    5.3 人工蜂群算法步骤第37-38页
    5.4 适应度函数的选择第38-39页
    5.5 仿真结果分析第39-44页
    5.6 本章小结第44-45页
6. 总结与展望第45-47页
参考文献第47-51页
附录:硕士研究生学习阶段发表论文第51-52页
致谢第52页

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