| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 题目目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国内外船体刷式清刷机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内外船体射流式清刷机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外空化水射流技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文研究的内容与主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 船体空化水射流清刷机器人总体结构设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 船体空化水射流清刷机器人本体设计 | 第21-29页 |
| 2.2.1 运动结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 清刷结构设计 | 第23-26页 |
| 2.2.3 吸附结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 照明与摄像装置位置结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3 高压水站整体设计 | 第29-31页 |
| 2.3.1 高压水站设计 | 第29页 |
| 2.3.2 高压输水管设计 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-34页 |
| 第3章 船体空化水射流清刷机器人壳体零件设计与优化 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 监控系统水密盒设计与优化 | 第34-38页 |
| 3.2.1 监控系统水密盒结构设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2 监控系统水密盒结构优化 | 第36-38页 |
| 3.3 防水电机外壳设计与优化 | 第38-42页 |
| 3.3.1 防水电机壳体结构设计 | 第38-41页 |
| 3.3.2 防水电机壳体结构优化 | 第41-42页 |
| 3.4 清刷机器人外壳设计与优化 | 第42-46页 |
| 3.4.1 清刷机器人外壳结构设计 | 第43页 |
| 3.4.2 清刷机器人外壳结构优化 | 第43-45页 |
| 3.4.3 清刷机器人外壳强度加强 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 船体空化水射流清刷机器人控制系统设计 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 控制系统总体框架设计 | 第48-49页 |
| 4.3 控制系统下位机硬件设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 通信协议设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 运动控制设计 | 第51-52页 |
| 4.3.3 信息采集设计 | 第52-54页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第54-55页 |
| 4.4.1 控制系统总体软件结构 | 第54页 |
| 4.4.2 控制系统软件实现流程图 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 船体空化水射流清刷机器人清洗效率分析 | 第56-76页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 船体空化水射流清刷机器人清刷机理分析 | 第56-61页 |
| 5.2.1 空化水射流产生机理 | 第56-58页 |
| 5.2.2 空化水射流清刷机理 | 第58-61页 |
| 5.3 空化水射流清刷装置参数设计 | 第61-70页 |
| 5.3.1 空化水射流喷头参数设计与优化 | 第61-69页 |
| 5.3.2 清刷靶距设计 | 第69-70页 |
| 5.4 清刷装置清洗速率与能力分析 | 第70-74页 |
| 5.4.1 清刷装置清洗速率分析 | 第70-72页 |
| 5.4.2 清刷装置清洗能力分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |