| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 问题的提出及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动泊车系统介绍 | 第12-15页 |
| 1.2.1 自动泊车系统的模块划分 | 第13-14页 |
| 1.2.2 自动泊车系统分类 | 第14-15页 |
| 1.3 研究发展状况 | 第15-21页 |
| 1.3.1 学术理论研究动态 | 第15-18页 |
| 1.3.2 车企商业应用动态 | 第18-21页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 泊车系统运动学模型建立与分析 | 第22-33页 |
| 2.1 平行泊车过程分析 | 第22-25页 |
| 2.2 对于试验车辆的参数与模型简化 | 第25-27页 |
| 2.3 车辆运动学模型建立与分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 Ackerman转向几何 | 第27-28页 |
| 2.3.2 车辆泊车时车速的确定 | 第28-29页 |
| 2.3.3 车辆泊车时参考点的选择 | 第29页 |
| 2.3.4 汽车简化的运动学模型 | 第29-31页 |
| 2.3.5 方向盘转角与前轴中心转角的关系实验 | 第31-33页 |
| 第三章 基于最短路径的多次平行泊车路径规划 | 第33-58页 |
| 3.1 泊车辅助系统的平行泊车过程 | 第33-34页 |
| 3.2 多次泊车的条件约束 | 第34页 |
| 3.3 多次泊车的实现方法 | 第34-47页 |
| 3.3.1 几何模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 阿克曼转向几何分析 | 第37-38页 |
| 3.3.3 一次泊车时泊车位长度确定 | 第38-39页 |
| 3.3.4 车位内移动模型 | 第39-40页 |
| 3.3.5 车位内移动算法 | 第40-47页 |
| 3.4 总体自动泊车路径规划 | 第47-58页 |
| 3.4.1 泊车的最短路径分析 | 第48-50页 |
| 3.4.2 轨迹形状:基于最小半径的两圆加直线 | 第50-55页 |
| 3.4.3 基于最短路径的变半径泊车路径规划 | 第55-58页 |
| 第四章 泊车运动学模型与路径规划仿真分析 | 第58-75页 |
| 4.1 泊车时汽车运动学模型仿真分析 | 第58-63页 |
| 4.1.1 VCDS(VAG-COM诊断系统) | 第58-59页 |
| 4.1.2 实验数据记录与分析 | 第59-61页 |
| 4.1.3 泊车运动simulink仿真模型 | 第61页 |
| 4.1.4 泊车实际坐标与仿真模型的比较分析 | 第61-63页 |
| 4.2 泊车路径仿真分析 | 第63-75页 |
| 4.2.1 入库时多次泊车路径仿真 | 第63-64页 |
| 4.2.2 入库状态和泊车位长度的关系 | 第64-65页 |
| 4.2.3 总体泊车路线 | 第65-67页 |
| 4.2.4 泊车路径避碰区域仿真分析 | 第67-68页 |
| 4.2.5 自动泊车路径规划的GUI实现 | 第68-70页 |
| 4.2.6 自动泊车路径在carsim软件中的仿真 | 第70-75页 |
| 第五章 多次泊车系统的超声波测距阵列 | 第75-95页 |
| 5.1 超声波的主要物理特性 | 第75-76页 |
| 5.2 超声检测安全预警区域划分 | 第76-85页 |
| 5.2.1 泊车系统的传感器数量 | 第76-77页 |
| 5.2.2 超声波传感器的性能建模分析 | 第77页 |
| 5.2.3 超声波传感器的安装位置建模分析 | 第77-78页 |
| 5.2.4 超声波传感器的阵列设计及其检测范围分析 | 第78-80页 |
| 5.2.5 超声波传感器阵列时序 | 第80-81页 |
| 5.2.6 障碍物定位与泊车距离 | 第81-85页 |
| 5.3 超声波传感器的选型和测量分析 | 第85-90页 |
| 5.3.1 URM06-PLUSE传感器的性能参数 | 第86-87页 |
| 5.3.2 超声波传感器硬件模块设计 | 第87-89页 |
| 5.3.3 测量结果 | 第89-90页 |
| 5.4 超声波传感器阵列系统的平台搭建 | 第90-95页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第95-97页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第95页 |
| 6.2 展望 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读学位期间发表的论文及学术成果 | 第101页 |
