| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 创新点摘要 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 钻修井管柱移运系统的发展状况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 柔性机械臂的设计方法 | 第16-19页 |
| 1.3.1 柔性问题的动力学分析 | 第17-18页 |
| 1.3.2 多体动力学仿真 | 第18-19页 |
| 1.4 实现管柱移运系统设计的关键问题 | 第19-20页 |
| 1.4.1 管柱移运系统设计的难点 | 第19页 |
| 1.4.2 管柱移运机械臂设计的关键问题 | 第19-20页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 管柱移运机械臂的基本结构 | 第22-37页 |
| 2.1 管柱移运自动化系统的总体方案 | 第22-25页 |
| 2.1.1 系统的结构组成 | 第22-24页 |
| 2.1.2 管柱移送流程 | 第24-25页 |
| 2.2 机械臂的结构 | 第25-28页 |
| 2.2.1 机械臂的结构 | 第25-27页 |
| 2.2.2 驱动力初算 | 第27-28页 |
| 2.3 机械手的结构 | 第28-32页 |
| 2.3.1 机械手结构 | 第28-31页 |
| 2.3.2 卡管推力初算 | 第31-32页 |
| 2.4 机械手旋转机构 | 第32-34页 |
| 2.4.1 旋转机构的结构 | 第32-33页 |
| 2.4.2 推力初算 | 第33-34页 |
| 2.5 减震器的结构 | 第34-36页 |
| 2.5.1 减震器的结构 | 第34页 |
| 2.5.2 减震器的接触碰撞模型及其动力学问题 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机械臂的多刚体动力学模型 | 第37-54页 |
| 3.1 ADAMS多刚体系统动力学建模理论 | 第37-39页 |
| 3.1.1 多刚体系统运动学 | 第37页 |
| 3.1.2 多刚体系统动力学 | 第37-39页 |
| 3.2 机械臂刚体数学建模 | 第39-43页 |
| 3.2.1 机械臂运动学模型 | 第39-41页 |
| 3.2.2 机械臂动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.3 机械手旋转机构的数学模型 | 第43-47页 |
| 3.3.1 旋转机构的运动学方程 | 第43-45页 |
| 3.3.2 旋转机构的动力学方程 | 第45-47页 |
| 3.4 机械手开合的数学模型 | 第47-53页 |
| 3.4.1 机械手开合的运动学方程 | 第47-49页 |
| 3.4.2 机械手开合的动力学方程 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机械臂的刚柔耦合动力学模型 | 第54-66页 |
| 4.1 刚柔耦合动力学的基本理论 | 第54-57页 |
| 4.1.1 多体系统建模理论 | 第54-55页 |
| 4.1.2 ADAMS刚柔耦合系统建模理论 | 第55-57页 |
| 4.2 机械臂刚柔耦合数学模型 | 第57-65页 |
| 4.2.1 机械臂运动学方程 | 第57-60页 |
| 4.2.2 机械臂动力学方程 | 第60-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于ADAMS的机械臂动力学仿真与分析 | 第66-96页 |
| 5.1 机械臂有限元模型的建立及模态分析 | 第66-68页 |
| 5.2 管柱移运机械臂的刚柔耦合模型 | 第68-69页 |
| 5.3 系统部件刚体建模的仿真 | 第69-71页 |
| 5.3.1 刚性大臂的仿真分析 | 第69-70页 |
| 5.3.2 机械手旋转机构的仿真分析 | 第70页 |
| 5.3.3 机械手开合的仿真分析 | 第70-71页 |
| 5.4 机械臂系统刚柔耦合建模的仿真 | 第71-73页 |
| 5.5 管柱移运机械臂刚柔耦合系统实验模型仿真 | 第73-92页 |
| 5.5.1 不同驱动下移送管柱仿真实验 | 第74-80页 |
| 5.5.2 不同结构参数移送管柱仿真实验 | 第80-85页 |
| 5.5.3 机械手是否夹持管柱与夹持不同尺寸管柱仿真实验 | 第85-88页 |
| 5.5.4 管柱移运装置的接触碰撞仿真实验 | 第88-92页 |
| 5.6 刚体模型与刚柔耦合模型的适应性 | 第92-95页 |
| 5.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 管柱移运机械臂的实验研究 | 第96-115页 |
| 6.1 实验系统设计 | 第96-101页 |
| 6.2 实验研究 | 第101-114页 |
| 6.2.1 实验目的及内容 | 第101页 |
| 6.2.2 实验方案及步骤 | 第101页 |
| 6.2.3 实验各因素对起升特性的影响 | 第101-108页 |
| 6.2.4 数值模拟结果的实验验证 | 第108-114页 |
| 6.3 本章小结 | 第114-115页 |
| 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-123页 |
| 发表文章目录 | 第123-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 详细摘要 | 第127-150页 |