| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 局部路径规划研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 路径跟踪研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3 问题分析 | 第14页 |
| 1.4 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文工作及结构 | 第15-17页 |
| 第2章 局部路径规划与路径跟踪的协作体系及相关模型 | 第17-26页 |
| 2.1 车辆模型 | 第17-19页 |
| 2.1.1 车辆转向几何学模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 车辆运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.2 位姿空间 | 第19-21页 |
| 2.3 环境模型 | 第21-22页 |
| 2.4 路径模型 | 第22-24页 |
| 2.4.1 分段线性路径模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 参考路段定义与判别 | 第23-24页 |
| 2.5 局部路径规划与路径跟踪协作体系 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 复杂环境下智能车辆局部路径规划方法 | 第26-44页 |
| 3.1 方法概述 | 第26-27页 |
| 3.2 初步路径搜索 | 第27-35页 |
| 3.2.1 基本RRT算法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 针对复杂环境优化的RRT（CE-RRT）概述 | 第29-30页 |
| 3.2.3 合理的度量函数 | 第30-32页 |
| 3.2.4 启发的扩展策略 | 第32-33页 |
| 3.2.5 动态邻近域 | 第33-35页 |
| 3.3 路径后处理 | 第35-38页 |
| 3.3.1 冗余路段去除 | 第35-36页 |
| 3.3.2 前向仿真 | 第36-38页 |
| 3.4 仿真及对比分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 初步路径搜索仿真及分析 | 第39-41页 |
| 3.4.2 路径后处理仿真及分析 | 第41-42页 |
| 3.4.3 完整过程性能对比 | 第42-43页 |
| 3.4.4 仿真实验总结 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 复杂环境下智能车辆路径跟踪方法 | 第44-59页 |
| 4.1 方法概述 | 第44-45页 |
| 4.2 双状态路径跟踪模型及模型状态判定 | 第45-46页 |
| 4.3 前向跟踪状态下的路径跟踪模型 | 第46-49页 |
| 4.3.1 前向跟踪状态下的纵向决策 | 第46-48页 |
| 4.3.2 前向跟踪状态下的横向决策 | 第48-49页 |
| 4.4 反向调整状态下的路径跟踪模型 | 第49-55页 |
| 4.4.1 反向调整状态下的纵向决策 | 第49页 |
| 4.4.2 反向调整状态下的横向决策 | 第49-55页 |
| 4.4.3 参考路径修正 | 第55页 |
| 4.5 仿真验证 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 智能车辆路径规划与跟踪系统设计与实验 | 第59-69页 |
| 5.1 硬件架构 | 第59-60页 |
| 5.2 软件设计 | 第60-63页 |
| 5.2.1 需求分析 | 第60-61页 |
| 5.2.2 软件架构 | 第61-63页 |
| 5.3 系统实验 | 第63-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第77页 |