| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源、意义及目的 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究的意义及目的 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 真空机械手研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 永磁同步电机驱动技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 低压永磁同步电机驱动器研究现状 | 第18页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第18-19页 |
| 1.3.1 工作目标 | 第18页 |
| 1.3.2 工作内容 | 第18-19页 |
| 1.3.3 章节内容分布 | 第19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 永磁同步电机伺服控制基本理论 | 第20-26页 |
| 2.1 永磁同步电机的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2 矢量控制原理 | 第22-23页 |
| 2.3 坐标系变换技术 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 驱动器硬件系统设计 | 第26-47页 |
| 3.1 系统概述 | 第26页 |
| 3.2 驱动器硬件系统总体设计方案 | 第26-27页 |
| 3.3 驱动器功率板设计 | 第27-42页 |
| 3.3.1 主电源输入 | 第27-28页 |
| 3.3.2 驱动器电源模块设计 | 第28-36页 |
| 3.3.3 三相逆变器设计 | 第36-40页 |
| 3.3.4 驱动器制动电路 | 第40-41页 |
| 3.3.5 相电流与母线电压检测电路 | 第41-42页 |
| 3.4 驱动器控制板设计 | 第42-46页 |
| 3.4.1 TMS320F2812电源及应用电路 | 第42-43页 |
| 3.4.2 数字 I/O 口 | 第43-44页 |
| 3.4.3 RS232通讯电路 | 第44页 |
| 3.4.4 编码器采样电路 | 第44-45页 |
| 3.4.5 母线电压与相电流信号处理保护电路 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 驱动器软件系统设计 | 第47-68页 |
| 4.1 概述 | 第47页 |
| 4.2 驱动器软件系统总体设计方案 | 第47-49页 |
| 4.3 驱动器软件具体设计 | 第49-67页 |
| 4.3.1 定点 DSP 的数据 Q 格式表示方法[30] | 第49-50页 |
| 4.3.2 主程序设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 PWM中断服务程序 | 第51-66页 |
| 4.3.4 故障及故障中断服务程序 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 驱动器系统调试与性能测试 | 第68-76页 |
| 5.1 概述 | 第68页 |
| 5.2 驱动器硬件电路调试 | 第68-70页 |
| 5.2.1 功率板功能调试 | 第68-69页 |
| 5.2.2 控制板功能调试 | 第69-70页 |
| 5.3 驱动器基本功能实现与测试 | 第70-73页 |
| 5.4 驱动器原理性样机+自制低压直驱电机性能测试 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读工学硕士期间已发表或录用的论文 | 第87页 |