基于Pixhawk飞控板的固定翼模型飞机控制技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 固定翼UAV控制方法简介 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 固定翼机的组成和飞行原理 | 第17-27页 |
| 2.1 系统组成 | 第17-26页 |
| 2.1.1 控制系统介绍 | 第17-21页 |
| 2.1.2 动力系统介绍 | 第21-23页 |
| 2.1.3 固定翼UAV的机械系统介绍 | 第23-26页 |
| 2.2 飞行原理 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 固定翼机控制系统的硬件设计 | 第27-40页 |
| 3.1 硬件选型与介绍 | 第27-31页 |
| 3.1.1 微处理芯片MCU介绍 | 第28页 |
| 3.1.2 传感器模块芯片介绍 | 第28-31页 |
| 3.1.3 数据存储器介绍 | 第31页 |
| 3.2 电路设计 | 第31-39页 |
| 3.2.1 电源电路设计 | 第31-33页 |
| 3.2.2 传感器电路设计部分 | 第33-34页 |
| 3.2.3 存储器模块 | 第34页 |
| 3.2.4 外部接口模块电路 | 第34-36页 |
| 3.2.5 电机驱动电路PWM输出模块 | 第36-38页 |
| 3.2.6 PPM、S.BUS总线电路设计模块 | 第38-39页 |
| 3.3 PCB设计 | 第39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 固定翼飞行试验 | 第40-53页 |
| 4.1 无人机地面管理系统 | 第40-41页 |
| 4.1.1 任务管理器的介绍 | 第40-41页 |
| 4.1.2 任务管理器的操作 | 第41页 |
| 4.2 飞行试验 | 第41-52页 |
| 4.2.1 机型的介绍 | 第41-42页 |
| 4.2.2 飞行前的准备 | 第42-44页 |
| 4.2.3 飞行模式介绍 | 第44-46页 |
| 4.2.4 飞行过程 | 第46-49页 |
| 4.2.5 飞行结果 | 第49-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 固定翼机模型建立与平衡状态介绍 | 第53-58页 |
| 5.1 固定翼机的数学模型分析建立 | 第53-56页 |
| 5.2 固定翼UAV平衡状态的分析介绍 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 固定翼模型飞机滑模控制算法研究 | 第58-69页 |
| 6.1 飞行器轨迹跟踪模型 | 第58-60页 |
| 6.2. 滑模变结构控制 | 第60-64页 |
| 6.2.1 滑模控制的介绍 | 第60-61页 |
| 6.2.2 固定翼UAV滑模控制方法研究 | 第61-64页 |
| 6.3 仿真 | 第64-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 在学期间的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
