| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题来源和研究意义 | 第15页 |
| 1.2 六自由度并联机构介绍 | 第15-17页 |
| 1.2.1 六自由度并联机构发展概述 | 第16-17页 |
| 1.2.2 并联机构的特点 | 第17页 |
| 1.3 六自由度并联机构的应用 | 第17-19页 |
| 1.4 课题研究的内容和研究方法 | 第19-21页 |
| 第二章 并联六自由度运动平台的结构分析与设计 | 第21-37页 |
| 2.1 平台机构形式介绍 | 第21页 |
| 2.2 Stewart并联平台的机构分析 | 第21-22页 |
| 2.3 六自由度并联机构的运动学分析 | 第22-26页 |
| 2.3.1 机构的位置反解 | 第22-24页 |
| 2.3.2 机构的位置正解 | 第24-26页 |
| 2.4 六自由度平台的机构设计 | 第26-31页 |
| 2.4.1 六自由度平台主要技术要求 | 第26-27页 |
| 2.4.2 六自由度平台结构参数设计 | 第27页 |
| 2.4.3 六自由度运动平台建模仿真 | 第27-31页 |
| 2.5 基于虚拟样机的仿真分析 | 第31-36页 |
| 2.5.1 平台机构设计验证 | 第31-34页 |
| 2.5.2 伺服油缸驱动力仿真分析 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 运动平台液压伺服系统设计 | 第37-49页 |
| 3.1 六自由度运动平台液压伺服系统介绍 | 第37页 |
| 3.2 液压系统的设计 | 第37-44页 |
| 3.2.1 油源形式选择 | 第37-38页 |
| 3.2.2 伺服系统控制方式的选择 | 第38页 |
| 3.2.3 六自由度平台液压伺服系统设计 | 第38-39页 |
| 3.2.4 伺服油缸设计 | 第39页 |
| 3.2.5 液压泵的选型 | 第39-42页 |
| 3.2.6 伺服阀的选择 | 第42-43页 |
| 3.2.7 位移传感器的选型 | 第43-44页 |
| 3.3 基于AMESim的液压系统建模仿真 | 第44-48页 |
| 3.3.1 AMESim简介 | 第44页 |
| 3.3.2 基于AMESim的建模方法与步骤 | 第44-46页 |
| 3.3.3 液压系统仿真验证分析 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 单通道电液伺服控制系统动态特性分析 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 阀控缸的基本方程 | 第49-59页 |
| 4.2.1 定义伺服阀负载流量和负载压力 | 第49-50页 |
| 4.2.2 当x_v≥0时,伺服阀控非对称缸系统数学模型 | 第50-54页 |
| 4.2.3 当x_v<0时,伺服阀控非对称缸系统数学模型 | 第54-58页 |
| 4.2.4 伺服放大器传递函数确定 | 第58页 |
| 4.2.5 位移传感器传递函数的确定 | 第58页 |
| 4.2.6 伺服阀传递函数的确定 | 第58-59页 |
| 4.3 伺服阀控伺服缸系统传递函数确定 | 第59-60页 |
| 4.4 单通道电液控制系统动态特性分析 | 第60-66页 |
| 4.4.1 活塞杆伸出时的液压系统特性分析 | 第60-63页 |
| 4.4.2 活塞杆缩回时的液压系统特性分析 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 并联六自由度运动平台控制系统设计 | 第67-83页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 常规PID控制和模糊控制技术简介 | 第67-73页 |
| 5.2.1 常规PID控制系统简介 | 第67-71页 |
| 5.2.2 模糊控制技术简介 | 第71-73页 |
| 5.3 基于MATLAB的模糊控制器设计与仿真 | 第73-78页 |
| 5.3.1 模糊PID控制器设计 | 第73-76页 |
| 5.3.2 基于Simulink的电液伺服系统仿真 | 第76-78页 |
| 5.4 并联六自由度运动平台控制系统设计 | 第78-82页 |
| 5.4.1 工作原理 | 第78-79页 |
| 5.4.2 控制平台硬件模块选型 | 第79-80页 |
| 5.4.3 平台控制系统软件模块的分析与设计 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第88页 |
