| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外数字化加工单元的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.1 总体研究方案 | 第14页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 薄型多面体结构件数字化加工单元整体框架研究 | 第15-32页 |
| 2.1 数字化加工单元整体框架设计 | 第15-16页 |
| 2.1.1 单元构建条件分析 | 第15页 |
| 2.1.2 单元生产模式研究 | 第15-16页 |
| 2.1.3 单元整体框架设计 | 第16页 |
| 2.2 自动化液压夹持系统 | 第16-19页 |
| 2.2.1 液压夹具设计方案 | 第16-18页 |
| 2.2.2 液压工装的控制原理 | 第18-19页 |
| 2.3 薄型多面体结构件的工艺改进 | 第19-21页 |
| 2.3.1 薄型多面体结构件的加工现状 | 第19-20页 |
| 2.3.2 高效加工改进方案 | 第20页 |
| 2.3.3 工艺改进方案 | 第20-21页 |
| 2.4 基于工业机器人的自动化上下料技术 | 第21-29页 |
| 2.4.1 机器人上下料技术研究 | 第21页 |
| 2.4.2 气动夹持系统 | 第21-23页 |
| 2.4.3 零点快换夹持系统 | 第23-24页 |
| 2.4.4 物料存储方案 | 第24-25页 |
| 2.4.5 机床自动门改造方案 | 第25页 |
| 2.4.6 机器人选型与运动路径规划 | 第25-29页 |
| 2.5 数字化加工单元建立过程中的风险分析 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于以太网的通讯模块研究 | 第32-49页 |
| 3.1 Fagor8065数控系统通讯模块开发 | 第32-38页 |
| 3.1.1 Fagor8065静态库介绍 | 第33-34页 |
| 3.1.2 网络通讯模块开发 | 第34-35页 |
| 3.1.3 法格PLC二次开发 | 第35-38页 |
| 3.2 iTNC530数控系统通讯模块研究 | 第38-42页 |
| 3.2.1 开发工具包介绍 | 第38-40页 |
| 3.2.2 网络通讯模块开发 | 第40-42页 |
| 3.3 西门子S7-1200PLC通讯模块研究 | 第42-43页 |
| 3.3.1 S7-1200上的ModbusTCP | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于ModBusTCP协议的网络通讯模块开发 | 第43页 |
| 3.4 Fanuc工业机器人与外部通讯方法研究 | 第43-48页 |
| 3.4.1 基于Profibus-DP总线的外部控制 | 第44-46页 |
| 3.4.2 机器人的数据监测 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 单元控制系统软件开发与调试运行 | 第49-66页 |
| 4.1 软件开发方案 | 第49页 |
| 4.2 类的关系图 | 第49-55页 |
| 4.2.1 数据交换接口类 | 第50-52页 |
| 4.2.2 人机交互界面类 | 第52-55页 |
| 4.3 单元控制系统软件的功能 | 第55-62页 |
| 4.3.1 数据采集功能 | 第56页 |
| 4.3.2 故障响应功能 | 第56-57页 |
| 4.3.3 远程控制功能 | 第57-61页 |
| 4.3.4 人机交互功能 | 第61-62页 |
| 4.4 单元调试运行 | 第62-65页 |
| 4.4.1 调试与运行 | 第62-63页 |
| 4.4.2 工程的特殊性 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-80页 |
