基于双目视觉的摄像机标定和立体匹配的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 计算机视觉技术简介 | 第10-11页 |
| 1.1.2 双目视觉技术的发展 | 第11页 |
| 1.1.3 本课题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题的研究内容和目标 | 第13-14页 |
| 1.3.1 本课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本课题的目标 | 第14页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 双目立体视觉测量理论基础 | 第15-28页 |
| 2.1 双目视觉测量技术 | 第15-16页 |
| 2.2 摄像机标定技术原理 | 第16-19页 |
| 2.2.1 线性摄像机模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 非线性摄像机模型 | 第19页 |
| 2.3 摄像机标定方法 | 第19-21页 |
| 2.3.1 摄像机标定三类算法 | 第19-21页 |
| 2.3.2 张氏平面标定法 | 第21页 |
| 2.4 双目系统的标定方法 | 第21-24页 |
| 2.4.1 平行双目立体视觉模型 | 第21-22页 |
| 2.4.2 汇聚双目立体视觉模型 | 第22-23页 |
| 2.4.3 双目立体视觉系统的标定 | 第23-24页 |
| 2.5 极线约束匹配 | 第24-27页 |
| 2.5.1 立体匹配约束条件 | 第24页 |
| 2.5.2 极线几何约束 | 第24-26页 |
| 2.5.3 基本矩阵的求解 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 双目立体视觉系统的参数标定 | 第28-43页 |
| 3.1 标定参数表达式 | 第28-30页 |
| 3.2 实验数据及坐标与参数关系 | 第30-34页 |
| 3.2.1 实验设备及过程 | 第30-31页 |
| 3.2.2 实验数据 | 第31-32页 |
| 3.2.3 坐标与参数的关系 | 第32-34页 |
| 3.3 单参数标定 | 第34-36页 |
| 3.3.1 单参数标定计算 | 第34-35页 |
| 3.3.2 单参数焦距的确定 | 第35-36页 |
| 3.4 二参数验证 | 第36-38页 |
| 3.4.1 二参数标定计算 | 第36-37页 |
| 3.4.2 参数验证 | 第37-38页 |
| 3.5 三参数标定方法 | 第38-41页 |
| 3.5.1 三个参数与相机高度sy关系 | 第39-40页 |
| 3.5.2 三参数标定 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 立体匹配 | 第43-56页 |
| 4.1 立体匹配算法 | 第43-45页 |
| 4.1.1 匹配算法概述 | 第43-44页 |
| 4.1.2 特征检测与提取 | 第44页 |
| 4.1.3 特征描述 | 第44-45页 |
| 4.2 SIFT算法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 尺度空间的生成 | 第45-46页 |
| 4.2.2 空间极值点的检测 | 第46页 |
| 4.2.3 极值点的精确定位 | 第46-47页 |
| 4.2.4 确定特征点主方向 | 第47-48页 |
| 4.2.5 生成SIFT特征向量 | 第48页 |
| 4.2.6 SIFT算法特点 | 第48-50页 |
| 4.3 改进的SIFT算法及实验结果 | 第50-54页 |
| 4.3.1 计算基本矩阵 | 第50-51页 |
| 4.3.2 算法改进结果 | 第51-52页 |
| 4.3.3 大视场条件下图像匹配 | 第52-54页 |
| 4.4 目标的检测与跟踪 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结及展望 | 第56-58页 |
| 5.1 总结 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |
