| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 船舶制造业的自动化发展现状 | 第12-15页 |
| 1.1.1 现代造船业焊接自动化发展进程 | 第12页 |
| 1.1.2 双层底船中格子间焊接自动化焊接效率分析 | 第12-15页 |
| 1.2 格子间焊接自动化研究及应用进展 | 第15-18页 |
| 1.2.1 格子间焊接自动化国外研究进展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 格子间焊接自动化国内研究进展 | 第16-18页 |
| 1.3 船舶制造业发展展望 | 第18页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 船舶双层底建造过程及格子间焊接要求 | 第20-27页 |
| 2.1 船舶建造过程 | 第20页 |
| 2.2 船舶总段划分 | 第20-22页 |
| 2.3 船体分段划分及建造 | 第22-26页 |
| 2.3.1 分段划分 | 第22页 |
| 2.3.2 分段先进装配焊接 | 第22-23页 |
| 2.3.3 格子间焊缝构成及基本焊接要求 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人本体设计 | 第27-43页 |
| 3.1 焊接机器人的设计 | 第27-35页 |
| 3.1.1 焊接机器人的设计分析 | 第28-29页 |
| 3.1.2 焊接机器人构型设计 | 第29-32页 |
| 3.1.3 基于仿生学的机器人尺寸 | 第32-35页 |
| 3.2 三维软件SolidWorks简介 | 第35-42页 |
| 3.2.1 各零部件初步三维建模 | 第36-40页 |
| 3.2.2 焊接机器人整机虚拟装配 | 第40-41页 |
| 3.2.3 本体材料的选择 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 焊接机器人大臂有限元分析 | 第43-57页 |
| 4.1 ANSYS软件介绍 | 第43页 |
| 4.2 ANSYS分析流程 | 第43-49页 |
| 4.2.1 大臂有限元模型的导入 | 第44-45页 |
| 4.2.2 实体模型的简化 | 第45页 |
| 4.2.3 网格划分 | 第45-47页 |
| 4.2.4 工况的确定及载荷的计算 | 第47页 |
| 4.2.5 载荷及约束的施加 | 第47-49页 |
| 4.3 求解、结果处理及分析 | 第49-56页 |
| 4.3.1 第一种工况下结果后处理及分析 | 第49-52页 |
| 4.3.2 第二种工况下结果后处理及分析 | 第52-54页 |
| 4.3.3 第三种工况下结果后处理及分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 焊接机器人系统建立及仿真 | 第57-83页 |
| 5.1 焊接机器人焊接系统组成 | 第57-66页 |
| 5.1.1 机器人控制柜 | 第57-59页 |
| 5.1.2 焊接电源的选配 | 第59-62页 |
| 5.1.3 通讯接口 | 第62-63页 |
| 5.1.4 焊枪 | 第63-64页 |
| 5.1.5 防碰撞传感器 | 第64-65页 |
| 5.1.6 送丝系统 | 第65页 |
| 5.1.7 水冷系统 | 第65-66页 |
| 5.2 导轨平台的建立 | 第66-73页 |
| 5.2.1 移动平台的建立 | 第66-69页 |
| 5.2.2 机器人平台的几种改建方案 | 第69-72页 |
| 5.2.3 焊接系统构建 | 第72-73页 |
| 5.3 模拟仿真 | 第73-82页 |
| 5.3.1 万箱集装箱船仿真 | 第74-77页 |
| 5.3.2 普通散货船仿真 | 第77-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 中文详细摘要 | 第90-95页 |