单片柔顺机构微夹钳的性能分析及控制技术的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-28页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·微夹钳的应用 | 第11-13页 |
| ·微夹钳的研究现状 | 第13-20页 |
| ·压电驱动微夹钳 | 第13-15页 |
| ·静电驱动微夹钳 | 第15页 |
| ·电磁驱动微夹钳 | 第15页 |
| ·热驱动微夹钳 | 第15-18页 |
| ·形状记忆合金驱动微夹钳 | 第18页 |
| ·音圈电机驱动微夹钳 | 第18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·微夹钳力/位移传感方法的研究现状 | 第20-25页 |
| ·微夹钳控制方法的研究现状 | 第25-26页 |
| ·本文研究目的和内容 | 第26-28页 |
| ·本文的研究目的 | 第26页 |
| ·本文的研究内容 | 第26-28页 |
| 2 单片柔顺机构微夹钳的结构原理及其建模分析 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于单片柔顺机构的微夹钳组成及工作原理 | 第28-32页 |
| ·微夹钳的单片柔顺机构的建模与分析 | 第32-38页 |
| ·单片柔顺机构的力特性建模 | 第34-36页 |
| ·力特性模型的讨论 | 第36页 |
| ·动力学模型的改进 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 微夹钳的单片柔顺机构的力/位移传感特性研究 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·单片柔顺机构的夹爪位移传感分析 | 第39-48页 |
| ·夹爪位移传感原理 | 第40-42页 |
| ·有限元模型 | 第42-43页 |
| ·有限元模拟与分析 | 第43-48页 |
| ·单片柔顺机构的夹持力传感分析 | 第48-54页 |
| ·夹持力传感原理 | 第48-49页 |
| ·有限元模拟与分析 | 第49-54页 |
| ·单片柔顺机构的夹持力/夹爪位移传感器的集成 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 单片柔顺机构微夹钳的特性实验研究 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·夹爪位移传感器和夹持力传感器的标定 | 第57-62页 |
| ·夹持力传感器的标定方法 | 第57-59页 |
| ·夹持力传感器的标定 | 第59-61页 |
| ·夹爪位移传感器的标定 | 第61页 |
| ·微型输入力传感器的标定 | 第61-62页 |
| ·单片柔顺机构微夹钳的夹持力特性测试 | 第62-64页 |
| ·实验系统 | 第62-64页 |
| ·夹持力特性的测试结果 | 第64页 |
| ·夹持实验 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 单片柔顺机构微夹钳的控制方法研究 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·夹爪位移控制系统 | 第69-77页 |
| ·系统辨识和PID 控制 | 第69-72页 |
| ·自适应控制 | 第72-76页 |
| ·仿真与分析 | 第76-77页 |
| ·夹持力控制系统 | 第77-81页 |
| ·系统辨识和PID 控制 | 第77页 |
| ·自适应控制 | 第77-78页 |
| ·仿真与分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文工作总结 | 第82-83页 |
| ·后续工作展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-93页 |
| 附录 | 第93页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第93页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第93页 |
| C. 作者在攻读硕士学位期间其他相关工作 | 第93页 |
