船舶模拟器六自由度平台建模及控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 船舶操纵运动模拟器概述 | 第11-13页 |
| 1.3 六自由度运动系统概述 | 第13-19页 |
| 1.3.1 液压六自由度运动系统的结构特点与分类 | 第13-16页 |
| 1.3.2 六自由度运动系统的发展与应用 | 第16-17页 |
| 1.3.3 液压六自由度运动系统研究现状分析 | 第17-19页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 运动学分析 | 第21-29页 |
| 2.1 坐标系及变换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.1.1 运动坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.1.2 广义坐标及变换矩阵 | 第22-23页 |
| 2.2 平台结构参数及铰支点坐标的确定 | 第23-26页 |
| 2.3 控制点的运动规律 | 第26-27页 |
| 2.4 六自由度平台位置反解 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 非对称阀控液压伺服系统建模及仿真 | 第29-40页 |
| 3.1 单缸液压伺服系统概述 | 第29-30页 |
| 3.2 动力机构基本方程 | 第30-35页 |
| 3.2.1 非对称滑阀流量方程 | 第32-33页 |
| 3.2.2 液压缸连续性方程 | 第33-35页 |
| 3.2.3 液压缸和负载的力平衡方程 | 第35页 |
| 3.3 动力机构方框图及传递函数 | 第35-36页 |
| 3.4 单缸建模仿真与试验验证 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 六自由度运动平台机电液联合仿真 | 第40-59页 |
| 4.1 机电液一体化联合仿真概述 | 第40-44页 |
| 4.2 液压系统建模 | 第44-49页 |
| 4.2.1 伺服阀建模 | 第45-48页 |
| 4.2.2 单缸液压系统模型 | 第48-49页 |
| 4.3 机构动力学模型 | 第49-51页 |
| 4.3.1 模型的建立 | 第50页 |
| 4.3.2 约束的添加 | 第50-51页 |
| 4.4 运动学反解模块控制模型 | 第51-54页 |
| 4.5 一体化仿真模型及接口设置 | 第54-57页 |
| 4.5.1 系统液压模型及接口 | 第54-55页 |
| 4.5.2 动力学模型及接口 | 第55-56页 |
| 4.5.3 控制系统及接口 | 第56-57页 |
| 4.6 仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 平台仿真与试验分析 | 第59-67页 |
| 5.1 船舶模拟器液压六自由度运动系统简介 | 第59-61页 |
| 5.2 联合仿真与实际平台运动学试验验证 | 第61-63页 |
| 5.2.1 单液压缸动态响应结果分析 | 第61页 |
| 5.2.2 平台动态响应结果分析 | 第61-63页 |
| 5.3 PID控制算法与动压反馈算法的对比 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
