一种大角度折页式摇摆试验台的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第10-13页 |
| 1.3 并联机构研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 运动学建模 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动力学建模 | 第14-15页 |
| 1.3.3 固有频率 | 第15页 |
| 1.3.4 奇异性 | 第15-16页 |
| 1.3.5 控制策略 | 第16页 |
| 1.3.6 少自由度并联机构 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 折页式摇摆试验台运动学与动力学建模 | 第19-47页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 折页式摇摆试验台的设计指标与要求 | 第19页 |
| 2.3 折页式摇摆试验台的运动学 | 第19-31页 |
| 2.3.1 折页式摇摆试验台的结构 | 第19-21页 |
| 2.3.2 折页式摇摆试验台的位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.3.3 折页式摇摆试验台的自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.3.4 运动学反解 | 第24-31页 |
| 2.3.5 位置正解 | 第31页 |
| 2.4 折页式摇摆试验台的工作空间分析 | 第31-34页 |
| 2.5 折页式摇摆试验台动力学建模 | 第34-37页 |
| 2.5.1 折页式摇摆试验台单刚体动力学模型 | 第34-36页 |
| 2.5.2 折页式摇摆试验台多刚体动力学模型 | 第36-37页 |
| 2.6 仿真分析 | 第37-42页 |
| 2.6.1 逆运动学仿真 | 第37-38页 |
| 2.6.2 正运动学仿真 | 第38-40页 |
| 2.6.3 多刚体动力学仿真分析 | 第40-42页 |
| 2.7 液压驱动系统设计与建模 | 第42-46页 |
| 2.7.1 液压驱动系统设计 | 第42-45页 |
| 2.7.2 液压驱动系统建模 | 第45-46页 |
| 2.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 折页式摇摆试验台性能分析 | 第47-60页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 固有频率分析 | 第47-52页 |
| 3.2.1 广义刚度矩阵 | 第47-48页 |
| 3.2.2 固有频率方程 | 第48-49页 |
| 3.2.3 固有频率的仿真与特性分析 | 第49-52页 |
| 3.3 奇异性分析 | 第52-59页 |
| 3.3.1 奇异性的主要研究方法 | 第52-53页 |
| 3.3.2 奇异性的分类 | 第53-54页 |
| 3.3.3 非冗余并联机构的奇异位形分析 | 第54-57页 |
| 3.3.4 冗余并联机构的奇异位形分析 | 第57-59页 |
| 3.3.5 冗余支腿消除奇异位形原理 | 第59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 控制策略研究 | 第60-74页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 内力的成因与分析 | 第60-62页 |
| 4.3 铰点空间控制 | 第62-68页 |
| 4.3.1 常用控制策略 | 第63-66页 |
| 4.3.2 联合仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.4 内力协调控制 | 第68-71页 |
| 4.4.1 理想情况下控制结果分析 | 第68-70页 |
| 4.4.2 非理想情况下控制结果分析 | 第70-71页 |
| 4.5 冲击响应分析 | 第71-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
