| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 稳定平台的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 稳定平台的国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 稳定平台的国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 稳定平台研究存在的问题及发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究内容和研究方法 | 第20-23页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 主要研究方法 | 第21-23页 |
| 第2章 复合式舰载抗冲稳定平台的整体设计 | 第23-29页 |
| 2.1 复合式舰载抗冲稳定平台的设计要求 | 第23页 |
| 2.2 复合式舰载抗冲稳定平台机械系统设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 整体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 关键部件的方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3 复合式舰载抗冲稳定平台控制系统设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 控制策略的分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 控制系统方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 复合式舰载抗冲稳定平台的结构设计及性能分析 | 第29-53页 |
| 3.1 复合式舰载抗冲稳定平台关键部件的详细设计 | 第29-34页 |
| 3.1.1 球铰链的设计 | 第30-31页 |
| 3.1.2 隔冲器的设计 | 第31页 |
| 3.1.3 液压驱动杆的设计 | 第31-32页 |
| 3.1.4 过冲击保护器的设计 | 第32-34页 |
| 3.2 驱动系统的设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 驱动方式的选择 | 第34页 |
| 3.2.2 液压驱动系统的设计 | 第34-39页 |
| 3.3 液压驱动系统相关数学模型的确立 | 第39-45页 |
| 3.3.1 伺服放大器的数学模型 | 第41页 |
| 3.3.2 电液伺服阀的数学模型 | 第41-43页 |
| 3.3.3 液压缸的数学模型 | 第43-44页 |
| 3.3.4 位移传感器的数学模型 | 第44页 |
| 3.3.5 液压系统的数学模型 | 第44-45页 |
| 3.4 基于Adams虚拟样机的性能分析 | 第45-52页 |
| 3.4.1 减振效果分析 | 第45-50页 |
| 3.4.2 稳定效果分析 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 复合式舰载抗冲稳定平台的动力学分析 | 第53-69页 |
| 4.1 复合式舰载抗冲稳定平台的运动学分析 | 第53-59页 |
| 4.1.1 坐标系的建立 | 第53-55页 |
| 4.1.2 位置分析 | 第55-57页 |
| 4.1.3 机构的雅克比矩阵 | 第57-59页 |
| 4.2 复合式舰载抗冲稳定平台的动力学分析 | 第59-64页 |
| 4.2.1 动力学分析方法概述 | 第59页 |
| 4.2.2 下、中平台子系统的动能和势能 | 第59-60页 |
| 4.2.3 驱动杆、连杆子系统的动能和势能 | 第60-62页 |
| 4.2.4 机构完整的耦合动力学方程 | 第62-64页 |
| 4.3 复合式舰载抗冲稳定平台的状态空间模型及解耦 | 第64-68页 |
| 4.3.1 系统状态空间方程的建立 | 第64页 |
| 4.3.2 动力学解耦 | 第64-66页 |
| 4.3.3 动力学分析验证 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 复合式舰载抗冲稳定平台控制系统的设计 | 第69-85页 |
| 5.1 复合式舰载抗冲稳定平台控制器的结构 | 第69-70页 |
| 5.2 复合式舰载抗冲稳定平台控制器的硬件设计及选型 | 第70-74页 |
| 5.2.1 复合式舰载抗冲稳定平台姿态获取方法的选择 | 第70-72页 |
| 5.2.2 DSP芯片的选择 | 第72-73页 |
| 5.2.3 PLC的选型及结构设计 | 第73-74页 |
| 5.3 复合式舰载抗冲稳定平台控制器的软件设计 | 第74-83页 |
| 5.3.1 复合式舰载抗冲稳定平台模糊-PID控制器的设计 | 第75-77页 |
| 5.3.2 基于MATLAB/Simulink的控制系统仿真与分析 | 第77-82页 |
| 5.3.3 控制系统主程序的设计 | 第82-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录 | 第91-97页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及申报专利等情况 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
