| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第10-11页 |
| 1.4 小结 | 第11-12页 |
| 第二章 系统总体方案介绍 | 第12-21页 |
| 2.1 整体方案设计 | 第12-13页 |
| 2.2 硬件组成 | 第13-17页 |
| 2.2.1 机器人控制模块 | 第13-14页 |
| 2.2.2 压缩机夹具介绍 | 第14页 |
| 2.2.3 计算机与相机相关设备 | 第14-15页 |
| 2.2.4 硬件连接控制原理图 | 第15-16页 |
| 2.2.5 安全保护原理图 | 第16-17页 |
| 2.3 软件组成 | 第17-20页 |
| 2.3.1 机器人轨迹控制程序 | 第17-18页 |
| 2.3.2 安全保护电路程序 | 第18-19页 |
| 2.3.3 相机标定与视觉识别定位程序 | 第19-20页 |
| 2.3.4 上位机控制程序 | 第20页 |
| 2.4 小结 | 第20-21页 |
| 第三章 系统软件设计 | 第21-48页 |
| 3.1 机器人控制程序设计 | 第21-25页 |
| 3.1.1 机器人轨迹程序设计 | 第21页 |
| 3.1.2 机器人坐标系说明 | 第21-23页 |
| 3.1.3 机器人常用指令介绍 | 第23-25页 |
| 3.2 视觉处理系统软件设计 | 第25-41页 |
| 3.2.1 相机标定软件算法设计 | 第25-33页 |
| 3.2.1.1 常规两点标定算法设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1.2 最小二乘法拟合标定算法设计 | 第28-29页 |
| 3.2.1.3 相机标定步骤 | 第29-33页 |
| 3.2.2 视觉识别定位程序设计 | 第33-41页 |
| 3.2.2.1 空调底板定位程序设计 | 第33-38页 |
| 3.2.2.2 压缩机圆孔识别及其中心定位程序设计 | 第38-41页 |
| 3.3 上位机控制程序设计 | 第41-47页 |
| 3.3.1 上位机控制软件界面说明 | 第42-43页 |
| 3.3.2 操作流程说明 | 第43-45页 |
| 3.3.3 视觉处理结果 | 第45-47页 |
| 3.4 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 系统性能测试结果及分析 | 第48-53页 |
| 4.1 数据实验验证 | 第48-49页 |
| 4.1.1 最小二乘法拟合算法标定与常规两点法标定比较 | 第48-49页 |
| 4.1.2 对比结论 | 第49页 |
| 4.2 系统稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.2.1 误差分析与解决方法 | 第50页 |
| 4.2.2 标定算法可靠性验证 | 第50-51页 |
| 4.3 系统总体性能测试 | 第51-52页 |
| 4.4 项目实际应用情况 | 第52页 |
| 4.5 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 系统总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 系统总结 | 第53-54页 |
| 5.2 未来展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录 | 第57-58页 |
| 附录A 系统实物图1展示 | 第57页 |
| 附录B 系统实物图2展示 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附件 | 第59页 |