| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 多智能体编队研究的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多智能体编队控制 | 第14-16页 |
| 1.3 主要内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 多智能体系统建模 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于图论的多智能体系统建模 | 第18-20页 |
| 2.3 基于PDE的多智能体系统建模 | 第20-21页 |
| 2.4 基于跟随领导者（LEADER-FOLLOWER）法的多智能体建模 | 第21-22页 |
| 2.5 圆柱面拓扑结构下基于波方程的多智能体建模 | 第22-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 边界控制器 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 BACKSTEPPING方法 | 第26-30页 |
| 3.3 模型简化与降维 | 第30-33页 |
| 3.4 控制器设计 | 第33-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 边界观测器 | 第38-45页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 观测器的设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 模型降维 | 第38-40页 |
| 4.2.2 核函数求解 | 第40-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 仿真与分析 | 第45-62页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 期望的队形仿真 | 第45-49页 |
| 5.3 基于控制器的编队仿真 | 第49-56页 |
| 5.3.1 控制器的分布式控制 | 第50-53页 |
| 5.3.2 控制器作用下的编队仿真 | 第53-56页 |
| 5.4 基于观测器的编队仿真 | 第56-59页 |
| 5.4.1 观测器的分布式控制 | 第56-58页 |
| 5.4.2 观测器作用下的编队仿真 | 第58-59页 |
| 5.5 系统鲁棒性分析 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 研究总结 | 第62-63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |