| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源及背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状与趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机器人的国内外发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人路径规划与学习 | 第11-13页 |
| 1.2.3 机器人路径跟随控制 | 第13-14页 |
| 1.2.4 移动智能终端的发展 | 第14-16页 |
| 1.2.5 无线通信技术的发展 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究特色与创新 | 第17-19页 |
| 第2章 依据移动终端和机器视觉的机器人路径跟随控制方法研究 | 第19-38页 |
| 2.1 路径跟随控制原理及其思路 | 第19页 |
| 2.2 路径跟随控制方法设计与过程 | 第19-20页 |
| 2.3 背景建模算法 | 第20-22页 |
| 2.3.1 传统的背景建模法 | 第20-22页 |
| 2.3.2 改进后的平均背景法 | 第22页 |
| 2.4 运动目标的检测算法 | 第22-26页 |
| 2.4.1 传统的目标检测算法 | 第22-24页 |
| 2.4.2 优化后的方法 | 第24-26页 |
| 2.5 目标跟踪算法 | 第26-28页 |
| 2.5.1 传统方法原理 | 第26页 |
| 2.5.2 轨迹预测目标跟踪算法 | 第26-28页 |
| 2.6 路径跟随算法仿真结果及分析 | 第28-37页 |
| 2.6.1 背景建模 | 第29-33页 |
| 2.6.2 目标检测 | 第33-35页 |
| 2.6.3 目标跟踪 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 依据移动终端和机器视觉的机器人远程控制方法设计 | 第38-44页 |
| 3.1 需求分析 | 第38页 |
| 3.2 概念设计 | 第38-39页 |
| 3.3 控制体系结构设计 | 第39-42页 |
| 3.4 控制方法与流程设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 试验系统搭建与试验分析 | 第44-64页 |
| 4.1 总体方案 | 第44-45页 |
| 4.2 功能设计开发 | 第45-46页 |
| 4.2.1 总体功能 | 第45页 |
| 4.2.2 功能模块及详细功能 | 第45-46页 |
| 4.3 控制逻辑与时序关系 | 第46-48页 |
| 4.4 通信与交互机制 | 第48-49页 |
| 4.5 结构设计开发 | 第49-55页 |
| 4.5.1 体系结构 | 第49-50页 |
| 4.5.2 系统硬件结构 | 第50-54页 |
| 4.5.3 软件架构 | 第54-55页 |
| 4.6 操控流程 | 第55-59页 |
| 4.6.1 现场控制器 | 第56-58页 |
| 4.6.2 依据移动设备的远程控制 | 第58-59页 |
| 4.7 实验系统运行 | 第59-60页 |
| 4.8 试验与结果分析 | 第60-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第64页 |
| 5.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |