大跨度横梁双驱消隙同步控制系统设计
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 翼盒数字化装配技术发展现状 | 第10-15页 |
| 1.3 双驱消隙和同步控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 大跨度横梁运动系统 | 第20-36页 |
| 2.1 翼盒数字化装配系统 | 第20-22页 |
| 2.2 横梁系统结构分析 | 第22-29页 |
| 2.2.1 系统框架结构限制因素 | 第22-23页 |
| 2.2.2 典型系统框架结构分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 横梁系统机械结构 | 第25-28页 |
| 2.2.4 横梁驱动系统 | 第28-29页 |
| 2.3 横梁控制系统设计 | 第29-34页 |
| 2.3.1 横梁系统功能 | 第29页 |
| 2.3.2 横梁控制系统设计要求 | 第29-31页 |
| 2.3.3 横梁系统基本控制策略 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 大跨度横梁系统控制器设计 | 第36-60页 |
| 3.1 横梁驱动系统建模 | 第36-40页 |
| 3.1.1 永磁同步电机(PMSM)建模 | 第36-37页 |
| 3.1.2 齿隙建模 | 第37-38页 |
| 3.1.3 双驱消隙系统建模 | 第38-39页 |
| 3.1.4 横梁机械耦合建模 | 第39-40页 |
| 3.2 双驱消隙控制器设计 | 第40-46页 |
| 3.2.1 三环位置伺服系统 | 第40-42页 |
| 3.2.2 双驱消隙回路设计 | 第42-44页 |
| 3.2.3 偏置电流控制器设计 | 第44-46页 |
| 3.3 横梁同步控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.4 自适应摩擦观测器设计 | 第47-51页 |
| 3.4.1 模型简化 | 第48页 |
| 3.4.2 观测器设计 | 第48-50页 |
| 3.4.3 收敛性证明 | 第50-51页 |
| 3.5 仿真分析 | 第51-58页 |
| 3.5.1 仿真参数 | 第51-52页 |
| 3.5.2 仿真结果 | 第52-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 大跨度横梁系统调试与分析 | 第60-78页 |
| 4.1 实验系统组成 | 第60-65页 |
| 4.1.1 硬件组成 | 第60-64页 |
| 4.1.2 软件组成 | 第64-65页 |
| 4.2 控制器Mechaware实现 | 第65-69页 |
| 4.2.1 Mechaware工具箱简介 | 第65-66页 |
| 4.2.2 双驱消隙控制系统实现 | 第66-67页 |
| 4.2.3 横梁同步控制系统实现 | 第67-69页 |
| 4.3 实验结果 | 第69-76页 |
| 4.3.1 实验参数 | 第69-70页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第70-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 总结 | 第78页 |
| 5.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
