基于无轨电车避撞的雷达目标识别和跟踪技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 无轨电车现状概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外无轨电车发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无轨电车技术特点 | 第13-14页 |
| 1.3 障碍物识别和目标跟踪 | 第14-16页 |
| 1.3.1 障碍物识别 | 第14-15页 |
| 1.3.2 障碍物目标跟踪 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-19页 |
| 2 无轨电车障碍物识别和目标跟踪关键技术 | 第19-31页 |
| 2.1 激光雷达的障碍物识别 | 第19-24页 |
| 2.1.1 激光雷达检测障碍物原理 | 第19-21页 |
| 2.1.2 激光雷达检测障碍物数据特点分析 | 第21-22页 |
| 2.1.3 激光雷达检测障碍物数据预处理 | 第22-24页 |
| 2.2 激光雷达的障碍物目标的分割聚类 | 第24-29页 |
| 2.2.1 基于密度的聚类方法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基本划分聚类法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 基于网格的聚类方法 | 第27-29页 |
| 2.3 激光雷达的障碍物目标跟踪 | 第29-30页 |
| 2.3.1 目标特征信息判别 | 第29页 |
| 2.3.2 目标跟踪及关联 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 无轨电车车辆避撞系统总体设计 | 第31-45页 |
| 3.1 无轨电车车辆避撞系统功能与结构 | 第31-32页 |
| 3.1.1 系统功能需求 | 第31页 |
| 3.1.2 系统总体结构 | 第31-32页 |
| 3.2 无轨电车车辆避撞系统模块设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 无轨电车避撞责任区及激光雷达网络设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 目标识别模块设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 目标跟踪模块设计 | 第35-38页 |
| 3.3 无轨电车车辆避撞系统相关软件设计与实现 | 第38-43页 |
| 3.3.1 软件开发平台 | 第38-39页 |
| 3.3.2 无轨电车激光雷达信息采集软件设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 无轨电车激光雷达信息显示软件设计 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 无轨电车障碍物识别和目标跟踪系统测试 | 第45-73页 |
| 4.1 系统测试方案 | 第45-46页 |
| 4.1.1 测试环境设计 | 第45页 |
| 4.1.2 无轨电车车辆避撞测试平台 | 第45-46页 |
| 4.2 无轨电车障碍物识别和目标跟踪系统模块验证 | 第46-67页 |
| 4.2.1 目标信息采集模块测试 | 第46-48页 |
| 4.2.2 目标聚类模块测试 | 第48-51页 |
| 4.2.3 目标跟踪模块测试 | 第51-67页 |
| 4.3 无轨电车车辆避撞系统相关软件功能验证 | 第67-72页 |
| 4.3.1 信息采集软件 | 第67-69页 |
| 4.3.2 信息显示软件 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 结论与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 结论 | 第73页 |
| 5.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 图索引 | 第79-83页 |
| 表索引 | 第83-85页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第85-89页 |
| 学位论文数据集 | 第89页 |
