| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究课题的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 羽毛球静态捕捉 | 第15-28页 |
| 2.1 羽毛球运动设施 | 第15-16页 |
| 2.1.1 羽毛球场地 | 第15页 |
| 2.1.2 羽毛球 | 第15-16页 |
| 2.2 视觉系统 | 第16-17页 |
| 2.3 图像滤波处理 | 第17-19页 |
| 2.4 运动目标检测 | 第19-26页 |
| 2.4.1 帧间差分法 | 第19-22页 |
| 2.4.2 光流法 | 第22-23页 |
| 2.4.3 基于帧间差分区域的光流算法 | 第23-24页 |
| 2.4.4 背景差法 | 第24-26页 |
| 2.5 总结 | 第26-28页 |
| 第三章 羽毛球空气动力学模型的建立 | 第28-39页 |
| 3.1 羽毛球飞行轨迹观察 | 第28-29页 |
| 3.2 羽毛球轨迹模型 | 第29-32页 |
| 3.2.1 羽毛球受力分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 羽毛球空气动力简化模型 | 第30-31页 |
| 3.2.3 羽毛球纵向运动空气动力模型 | 第31-32页 |
| 3.3 羽毛球旋转模型 | 第32-33页 |
| 3.4 羽毛球空气运动方程组的建立 | 第33-34页 |
| 3.5 羽毛球运动方程组数值解法 | 第34-37页 |
| 3.5.1 欧拉法 | 第35页 |
| 3.5.2 龙格库塔法 | 第35-36页 |
| 3.5.3 阿达姆斯预估校正法 | 第36-37页 |
| 3.5.4 三种数值积分方法的比较 | 第37页 |
| 3.6 总结 | 第37-39页 |
| 第四章 羽毛球落点预测 | 第39-50页 |
| 4.1 羽毛球飞行状态更新 | 第39-45页 |
| 4.1.1 贝叶斯估计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 无损卡尔曼滤波器(UKF） | 第40-43页 |
| 4.1.3 粒子滤波器(Particle Filter） | 第43-45页 |
| 4.2 测试平台的搭建与实验验证 | 第45-49页 |
| 4.2.1 测试环境的搭建 | 第45-46页 |
| 4.2.2 羽毛球跟踪算法的实现与验证 | 第46-49页 |
| 4.3 总结 | 第49-50页 |
| 第五章 羽毛球机器人系统 | 第50-60页 |
| 5.1 羽毛球系统概述 | 第50页 |
| 5.2 羽毛球机器人定位 | 第50-54页 |
| 5.2.1 视觉定位系统 | 第51-52页 |
| 5.2.2 全场地位模块 | 第52-54页 |
| 5.3 高动态环境下视觉定位系统对全场地位模块的修正 | 第54-55页 |
| 5.4 羽毛球挥拍模型建立 | 第55-59页 |
| 5.4.1 羽毛球挥拍坐标系的建立 | 第55-57页 |
| 5.4.2 羽毛球击球策略 | 第57-59页 |
| 5.4.3 羽毛球挥拍模型验证 | 第59页 |
| 5.5 总结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |