基于DSP和EPA技术的直流伺服驱动器的设计与研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| ·直流伺服控制系统的发展历程回顾 | 第12-13页 |
| ·直流伺服控制技术的研究现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| ·直流伺服控制技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·直流伺服控制技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·直流伺服控制系统的工作原理 | 第15-17页 |
| ·TMS320F2808的特点及资源 | 第17-18页 |
| ·EPA实时以太网标准简介 | 第18-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第19-20页 |
| ·论文研究内容与结构 | 第20-22页 |
| 2 直流伺服驱动器硬件电路设计 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·硬件设计需求 | 第22页 |
| ·系统总体硬件设计方案 | 第22-24页 |
| ·直流伺服驱动器的硬件实现 | 第24-38页 |
| ·基于DSP的主控制器设计 | 第24-27页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第27-30页 |
| ·位置反馈检测 | 第30-31页 |
| ·速度反馈检测 | 第31-32页 |
| ·电流反馈检测 | 第32-33页 |
| ·电源管理 | 第33-34页 |
| ·保护电路设计 | 第34-35页 |
| ·通讯接口设计 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 3 EPA通讯接口的设计与实现 | 第40-44页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·EPA硬件电路设计 | 第40页 |
| ·直流伺服驱动器上EPA通讯接口的实现 | 第40-43页 |
| ·SPI总线 | 第40-42页 |
| ·EPA通讯架构与实现流程 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 直流伺服驱动器软件设计 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·系统总体软件架构 | 第44-48页 |
| ·CANopen中断服务子程序设计 | 第48-51页 |
| ·EPA中断服务子程序设计 | 第51-52页 |
| ·PWM中断服务子程序设计 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 5 测试与分析 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·硬件测试 | 第56-57页 |
| ·软件测试 | 第57-62页 |
| ·PWM功率驱动单元测试 | 第57-58页 |
| ·反馈检测单元测试 | 第58页 |
| ·通讯功能单元测试 | 第58-61页 |
| ·集成测试 | 第61-62页 |
| ·系统性能测试与分析 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 6 单神经元PID控制策略研究与应用探索 | 第64-74页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·单神经元自适应PID控制算法及其改进策略 | 第64-68页 |
| ·传统单神经元PID控制策略 | 第64-66页 |
| ·改进的单神经元PID控制策略 | 第66页 |
| ·改进控制策略的设计空间搜索 | 第66-68页 |
| ·直流伺服系统建模与仿真 | 第68-71页 |
| ·SIMULINK环境下的直流伺服系统建模 | 第68-69页 |
| ·传统PID控制策略实验仿真 | 第69页 |
| ·单神经元PID控制策略实验仿真 | 第69-71页 |
| ·实验分析 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·作总结 | 第74-75页 |
| ·工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-81页 |
| 作者简历 | 第81页 |
