| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·控制理论的发展 | 第10页 |
| ·倒立摆系统稳定控制研究的目的和意义 | 第10-13页 |
| ·课题的简介 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的 | 第11页 |
| ·倒立摆系统的分类 | 第11页 |
| ·现阶段倒立摆系统的稳定控制方法简介 | 第11-13页 |
| ·计算机仿真技术的介绍 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 直线倒立摆系统的数学模型 | 第15-29页 |
| ·直线一级倒立摆的数学模型及其分析 | 第15-22页 |
| ·直线一级倒立摆的实际数学模型及其稳定性分析 | 第19-20页 |
| ·系统可控性和可观性的分析 | 第20-22页 |
| ·直线二级倒立摆的数学模型及其系统分析 | 第22-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 直线一级倒立摆系统的控制器设计 | 第29-42页 |
| ·直线一级倒立摆的PID 控制器的设计 | 第29-34页 |
| ·PID 控制的原理 | 第29-31页 |
| ·PID 控制器的参数整定 | 第31页 |
| ·直线一级倒立摆的PID 控制分析 | 第31-34页 |
| ·直线一级倒立摆的双闭环PID 控制 | 第34-36页 |
| ·最优控制PID 控制器的设计 | 第36-38页 |
| ·系统误差积分的准则 | 第36页 |
| ·基于ITAE 准则的直线一级倒立摆的PID 控制器 | 第36-38页 |
| ·倒立摆的极点配置控制器设计 | 第38-41页 |
| ·直线一级倒立摆极点配置Ackermann 算法 | 第39-40页 |
| ·直线一级倒立摆系统的极点配置仿真 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 直线二级倒立摆系统的控制器设计 | 第42-48页 |
| ·线性二次最优控制LQR 基本原理和分析 | 第42-44页 |
| ·最优控制理论加权矩阵Q 和R 的选取 | 第44页 |
| ·直线二级倒立摆系统的LQR 控制仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 直线倒立摆的实时控制实验 | 第48-53页 |
| ·直线一级倒立摆的实时控制 | 第48-50页 |
| ·直线二级倒立摆系统的实时控制 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |