管道复杂焊缝扫查器的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外相关技术的发展状况 | 第11-17页 |
| ·国外管道爬行器的研究概况 | 第11-15页 |
| ·国内管道爬行器的研究概况 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 扫查器系统总体方案设计 | 第19-31页 |
| ·扫查器系统构成 | 第20-21页 |
| ·机械装置设计 | 第21-28页 |
| ·爬行机构设计方案 | 第21-23页 |
| ·探头调整机构设计方案 | 第23-28页 |
| ·检测原理 | 第28-29页 |
| ·控制系统方案 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 相贯焊缝链式扫查器结构设计 | 第31-51页 |
| ·链式爬行机构设计 | 第31-33页 |
| ·可伸缩探头调整机构设计 | 第33-39页 |
| ·可伸缩扫查臂设计 | 第33-35页 |
| ·摆动机构设计 | 第35-37页 |
| ·参数计算 | 第37-39页 |
| ·链式扫查器静力学分析 | 第39-50页 |
| ·重力分量分析 | 第39-43页 |
| ·失稳情况分析 | 第43-49页 |
| ·链节强度校核 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第4章 相贯焊缝链式扫查器运动学分析 | 第51-65页 |
| ·D-H法运动学分析 | 第51-53页 |
| ·齐次坐标变换 | 第51-52页 |
| ·运动学方程建立 | 第52-53页 |
| ·运动学模型的建立与分析 | 第53-58页 |
| ·坐标系的建立 | 第53-55页 |
| ·正运动学分析 | 第55-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-58页 |
| ·逆运动学分析 | 第58-63页 |
| ·相贯线模型 | 第59-60页 |
| ·运动学逆解 | 第60-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-63页 |
| ·相贯焊缝与探头的位姿关系研究 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第5章 相贯焊缝链式扫查器控制系统设计 | 第65-71页 |
| ·控制系统设计要求 | 第65页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第65-68页 |
| ·系统电源设计方案 | 第66-67页 |
| ·运动规划单元电路设计方案 | 第67-68页 |
| ·电机驱动单元电路设计方案 | 第68页 |
| ·控制系统软件设计方案 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第6章 试验研究与仿真分析 | 第71-76页 |
| ·弹性导轨式管道环焊缝扫查器样机试验 | 第71-72页 |
| ·相贯焊缝链式扫查器运动学仿真 | 第72-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
