| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·超声波电机概述 | 第7-9页 |
| ·超声波电机基本运行原理 | 第7页 |
| ·超声波电机的特点 | 第7-8页 |
| ·超声波电机的发展和应用 | 第8-9页 |
| ·超声波电机驱动技术 | 第9-10页 |
| ·超声波电机伺服控制 | 第10-13页 |
| ·超声波电机伺服控制方法 | 第10-11页 |
| ·超声波电机自适应控制方法 | 第11-13页 |
| ·超声波电机位置控制研究 | 第13-16页 |
| ·本文主要工作 | 第16页 |
| ·本文结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于极点配置策略的超声波电机单闭环位置控制 | 第18-46页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·单闭环极点配置位置控制器的设计 | 第18-21页 |
| ·单闭环极点配置位置控制仿真研究 | 第21-26页 |
| ·单闭环极点配置位置控制实验研究 | 第26-45页 |
| ·阶跃响应实验研究 | 第26-38页 |
| ·斜坡响应实验研究 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于极点配置策略的双闭环位置控制 | 第46-72页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·PID转速控制加极点配置位置控制 | 第46-56页 |
| ·PID转速控制与极点配置位置控制设计 | 第46-48页 |
| ·系统仿真分析 | 第48-53页 |
| ·阶跃响应实验研究 | 第53-56页 |
| ·极点配置转速控制加PID位置控制 | 第56-63页 |
| ·极点配置转速控制与PID位置控制设计 | 第56-59页 |
| ·系统仿真分析 | 第59-63页 |
| ·极点配置转速控制加极点配置位置控制 | 第63-70页 |
| ·极点配置转速控制与极点配置位置控制设计 | 第63-64页 |
| ·系统仿真分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 基于模型参考自适应的超声波电机位置控制 | 第72-85页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·模型参考自适应转速控制加PID位置控制 | 第72-84页 |
| ·模型参考自适应转速控制器设计 | 第72-77页 |
| ·基于模型参考转速控制的PID位置控制器设计及仿真分析 | 第77-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 总结 | 第85-87页 |
| ·本文工作总结 | 第85-86页 |
| ·下一步研究内容 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第93页 |