| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题的来源、研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·机械手发展简史 | 第9-10页 |
| ·本文的主要内容及实现方法 | 第10-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第10页 |
| ·本文的研究方法和步骤 | 第10-11页 |
| 第二章 压铸自动化总体方案及给汤机械手的设计 | 第11-23页 |
| ·总体方案设计 | 第11-13页 |
| ·Ⅱ级机构的杆组分析法 | 第13-14页 |
| ·给汤机械手尺寸设计 | 第14-17页 |
| ·给汤机械手主要零部件的选取和验证 | 第17-22页 |
| ·电机的选择 | 第17-19页 |
| ·主蜗轮蜗杆的设计 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 蜗轮连杆取件机械手的设计 | 第23-40页 |
| ·蜗轮连杆取件机设计的总体思路 | 第23页 |
| ·蜗轮连杆取件机设计的原始数据 | 第23-24页 |
| ·手臂设计方案 | 第24-25页 |
| ·夹爪设计方案 | 第25-28页 |
| ·驱动电机的选择 | 第28-29页 |
| ·横行气缸的设计计算 | 第29-32页 |
| ·横行气缸实际驱动力的计算 | 第29-31页 |
| ·横行气缸结构尺寸的计算 | 第31-32页 |
| ·手臂产生离心力的计算以及缓冲器的选择 | 第32-33页 |
| ·夹手旋转气缸的设计计算 | 第33-35页 |
| ·夹紧气缸的设计计算 | 第35-39页 |
| ·夹爪驱动力的计算 | 第35-36页 |
| ·夹紧力的计算 | 第36-37页 |
| ·夹紧缸的结构尺寸计算 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于 Solidworks 的压铸机周边机械手的三维设计 | 第40-45页 |
| ·Solidworks 建模系统的简述 | 第40页 |
| ·取件机械手的三维建模设计 | 第40-43页 |
| ·特征建模的概述 | 第40-41页 |
| ·主要零件的三维建模及装配 | 第41-43页 |
| ·工程图设计 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 机械手运动学动力学分析 | 第45-61页 |
| ·ADAMS 运动学分析 | 第45-46页 |
| ·ADAMS 运动学方程 | 第45-46页 |
| ·ADAMS 运动学方程的求解算法 | 第46页 |
| ·ADAMS 动力学分析 | 第46-51页 |
| ·ADAMS 动力学方程 | 第46-49页 |
| ·初始条件分析 | 第49-50页 |
| ·ADAMS 动力学方程的求解 | 第50-51页 |
| ·取件机械手 ADAMS 运动学分析 | 第51-55页 |
| ·取件机械手虚拟样机模型的导入 | 第52-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-55页 |
| ·给汤机械手动力学分析 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 系统的控制方案 | 第61-76页 |
| ·给汤机械手的控制 | 第61-67页 |
| ·机器性能和主要技术参数 | 第61-63页 |
| ·相关设定 | 第63-65页 |
| ·相关调节 | 第65页 |
| ·给汤机械手的调试 | 第65-67页 |
| ·汤勺使用 | 第67页 |
| ·取件机械手的控制 | 第67-70页 |
| ·取件机械手主要技术参数 | 第68页 |
| ·相关设定 | 第68-69页 |
| ·取件机械手的调试 | 第69-70页 |
| ·PLC 控制系统的设计 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录A | 第80-81页 |
| 附录B | 第81-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |