| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 文献综述 | 第7-14页 |
| 1．1．1 六自由度平台简介 | 第7-12页 |
| 1．1．1．1 六自由度平台结构和性质 | 第7-8页 |
| 1．1．1．2 六自由度平台发展和应用概况 | 第8-10页 |
| 1．1．1．3 六自由度平台研究近况 | 第10-12页 |
| 1．1．2 面向对象的程序设计概述 | 第12-13页 |
| 1．1．3 Visual C++在实时控制中的运用 | 第13-14页 |
| 1．2 课题的意义和内容及难点 | 第14-17页 |
| 1．2．1 课题的意义 | 第14页 |
| 1．2．2 课题的内容 | 第14-15页 |
| 1．2．3 课题的难点 | 第15-17页 |
| 第二章 平台测控系统的技术背景 | 第17-28页 |
| 2．1 平台机构的空间位姿分析 | 第17-23页 |
| 2．1．1 平台机构的动、静坐标系 | 第17-18页 |
| 2．1．2 位姿逆解 | 第18-19页 |
| 2．1．3 平台位姿正解 | 第19-23页 |
| 2．1．3．1 Newton-Raphson迭代法 | 第19-21页 |
| 2．1．3．2 正解法的改进 | 第21-23页 |
| 2．2 平台的物理约束问题 | 第23-26页 |
| 2．2．1 平台的工作空间分析 | 第23-25页 |
| 2．2．2 速度极限 | 第25-26页 |
| 2．3 平台测控系统的硬件组成 | 第26-28页 |
| 第三章 平台测控系统面向对象的程序分析与设计 | 第28-46页 |
| 3．1 传统结构程序设计（SP）与面向对象的程序设计（OOP）的比较 | 第28-31页 |
| 3．2 平台测控系统的面向对象的开发过程 | 第31-46页 |
| 3．2．1 平台测控系统的面向对象的分析（OOA-Object Oriented Analysis） | 第31-34页 |
| 3．2．2 平台测控系统的面向对象的设计 | 第34-43页 |
| 3．2．2．1 面向对象的设计（OOD-Object Oriented Design） | 第34页 |
| 3．2．2．2 平台测控系统的面伺对象的设计 | 第34-43页 |
| 3．2．3 平台测控系统的面向对象的实现（OOI-Object Oriented Implementation） | 第43-46页 |
| 第四章 基于Windows的六自由度平台测控系统 | 第46-67页 |
| 4．1 Windows系列平台下的实时控制研究 | 第46-58页 |
| 4．1．1 在Windows98下进行实时控制的技术限制 | 第47-48页 |
| 4．1．2 Windows下的精确定时及实时响应 | 第48-58页 |
| 4．2 Windows的多线程技术 | 第58-60页 |
| 4．2．1 多线程的调度 | 第58-60页 |
| 4．2．2 多线程间的通信与同步 | 第60页 |
| 4．3 平台测控软件的实时性分析 | 第60-65页 |
| 4．3．1 平台测控系统中数据采集的实时性分析 | 第61-64页 |
| 4．3．2 平台测控系统中数据输出的实时性分析 | 第64-65页 |
| 4．3．3 平台测控系统中数据实时显示的实时性分析 | 第65页 |
| 4．4 平台测控系统的可靠性分析 | 第65-67页 |
| 4．4．1 软件方面 | 第65-66页 |
| 4．4．2 硬件方面 | 第66-67页 |
| 第五章 平台测控系统人机界面和运行结果 | 第67-82页 |
| 5．1 人机界面的设计原则 | 第67-68页 |
| 5．2 平台测控系统的人机界面和运行结果 | 第68-82页 |
| 5．2．1 平台测控系统的人机界面 | 第68-69页 |
| 5．2．1．1 平台测控系统的菜单 | 第68-69页 |
| 5．2．1．2 平台测控系统的对话框 | 第69页 |
| 5．2．1．3 平台测控软件的视图 | 第69页 |
| 5．2．2 平台测控系统运行结果 | 第69-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
