| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-30页 |
| ·研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·摩擦及控制研究的发展现状 | 第12-27页 |
| ·摩擦特性的研究 | 第13-14页 |
| ·摩擦模型研究状况 | 第14-19页 |
| ·摩擦控制策略研究状况 | 第19-25页 |
| ·伺服进给工作台系统中的摩擦控制研究 | 第25-27页 |
| ·论文的选题依据 | 第27页 |
| ·论文的主要研究内容及组织结构 | 第27-30页 |
| 第2章 滚珠丝杠螺距误差动态测量与补偿 | 第30-42页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·基于激光多普勒测量仪的螺距误差动态测量及误差分析 | 第31-37页 |
| ·实验系统介绍 | 第31-34页 |
| ·螺距误差动态测量原理 | 第34页 |
| ·螺距误差测量结果和误差分析 | 第34-37页 |
| ·滚珠丝杠螺距误差的动态补偿 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于扭矩信号测量的摩擦识别研究 | 第42-62页 |
| ·交流伺服系统实验设备介绍 | 第42-43页 |
| ·测量传递扭矩的传感器设计 | 第43-46页 |
| ·集流环式扭矩传感器及测试实验 | 第44-45页 |
| ·静动态扭矩传感器 | 第45-46页 |
| ·交流伺服进给系统摩擦识别数学模型 | 第46-51页 |
| ·工作台机械传动机构动力学模型 | 第46-49页 |
| ·交流伺服电机矢量控制数学模型 | 第49-51页 |
| ·传递扭矩测量实验及摩擦识别 | 第51-56页 |
| ·传递扭矩测量实验及结果分析 | 第51-53页 |
| ·滤波器设计及信号处理 | 第53-56页 |
| ·摩擦模型参数辨识及仿真研究 | 第56-60页 |
| ·Stribeck摩擦模型参数辨识 | 第56-59页 |
| ·基于 Stribeck摩擦模型的交流伺服系统仿真实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 基于传递扭矩和伺服电流的摩擦特征信息研究 | 第62-80页 |
| ·矢量控制下驱动力矩和伺服电流之间的关系 | 第62-65页 |
| ·扭矩信号和伺服电流信号中奇异点存在性分析 | 第65-67页 |
| ·小波分析检测奇异点原理 | 第67-69页 |
| ·信号的奇异性 | 第67-68页 |
| ·小波变换与奇异性判定 | 第68-69页 |
| ·扭矩信号和电流信号中奇异点的实验研究 | 第69-73页 |
| ·实验装置 | 第69页 |
| ·奇异点检测及分析结果 | 第69-73页 |
| ·静、动摩擦区域转变的判定依据 | 第73-77页 |
| ·奇异点发生时刻与加速度之间关系的实验验证 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 基于粘弹性理论的摩擦建模研究 | 第80-90页 |
| ·摩擦接触表面微观结构分析 | 第80-82页 |
| ·基于粘弹性材料假设的摩擦建模 | 第82-87页 |
| ·预滑动摩擦模型 | 第82-86页 |
| ·滑动摩擦模型 | 第86页 |
| ·综合摩擦模型 | 第86-87页 |
| ·基于摩擦模型反馈补偿的仿真实验 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 交流伺服工作台的爬行分析及补偿控制 | 第90-112页 |
| ·概述 | 第90-91页 |
| ·工作台的爬行模型分析 | 第91-93页 |
| ·工作台爬行物理模型 | 第91页 |
| ·工作台爬行数学模型 | 第91-93页 |
| ·爬行临界速度的估计 | 第93-95页 |
| ·工作台爬行现象的实验研究 | 第95-100页 |
| ·工作台爬行实验装置 | 第95-96页 |
| ·爬行实验结果及分析 | 第96-100页 |
| ·基于摩擦补偿的工作台爬行控制 | 第100-111页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第100-101页 |
| ·交流伺服工作台的简化数学模型 | 第101页 |
| ·变结构控制和摩擦前馈补偿的组合控制策略 | 第101-105页 |
| ·基于摩擦补偿控制的仿真研究 | 第105-107页 |
| ·实验研究 | 第107-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第131页 |