| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 图表索引 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| ·本文的研究背景 | 第14-15页 |
| ·组合导航技术及发展现状 | 第15-22页 |
| ·组合导航技术概述 | 第15-17页 |
| ·组合导航发展现状 | 第17-22页 |
| ·星载自主组合导航研究现状 | 第22-25页 |
| ·空间导航技术及发展 | 第22-23页 |
| ·国内星载组合导航系统研究现状 | 第23-24页 |
| ·国外星载组合导航系统研究 | 第24-25页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 星载惯性导航技术研究 | 第28-55页 |
| ·捷联惯性导航技术 | 第28-30页 |
| ·星载捷联算法设计 | 第30-41页 |
| ·星载捷联算法设计思路 | 第30页 |
| ·星载惯性导航力学编排 | 第30-33页 |
| ·星载 SINS 现代多速算法实现 | 第33-41页 |
| ·星载 INS 误差分析与建模 | 第41-44页 |
| ·星载 INS 误差状态方程 | 第41-43页 |
| ·惯性传感器误差模型 | 第43-44页 |
| ·星载捷联算法对比仿真研究 | 第44-54页 |
| ·星载惯性测量数据生成 | 第45-46页 |
| ·蒙特卡洛对比仿真研究 | 第46-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 星载 GPS 量测仿真及误差模型 | 第55-76页 |
| ·星载 GPS 量测仿真 | 第55-60页 |
| ·全球定位系统及星载应用 | 第55-56页 |
| ·星载 GPS 量测仿真器 | 第56-60页 |
| ·ECI 系 GPS 全星座模拟 | 第60-62页 |
| ·GPS 星座现状 | 第60-61页 |
| ·ECI 系的 GPS 星座模型 | 第61-62页 |
| ·星载 GPS 量测及测量误差模型 | 第62-69页 |
| ·星载 GPS 量测模型 | 第62-64页 |
| ·星载接收机时钟误差模型 | 第64-65页 |
| ·LEO SGR 电离层误差模型 | 第65-67页 |
| ·用户距离误差(URE) | 第67-68页 |
| ·GPS 伪距测量噪声 | 第68-69页 |
| ·星载环境 GPS 卫星的可见性 | 第69-72页 |
| ·SGR 的 GPS 卫星可见性分析 | 第69-70页 |
| ·星载 GPS 量测可见性仿真结果 | 第70-72页 |
| ·星载 GPS 量测仿真结果 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 星载 GPS/INS 组合导航系统设计 | 第76-111页 |
| ·空间自主导航技术需求 | 第76-79页 |
| ·空间自主导航优势和技术需求 | 第76-77页 |
| ·现有空间自主导航系统 | 第77-79页 |
| ·星载 GPS/INS 组导系统组成及原理 | 第79-81页 |
| ·星载 GPS/INS 紧组合滤波器设计 | 第81-89页 |
| ·连续 EKF 滤波方程 | 第81-82页 |
| ·星载 EKF 状态方程 | 第82-85页 |
| ·星载 EKF 量测模型 | 第85-87页 |
| ·紧组合滤波参数选择 | 第87-88页 |
| ·系统软件架构及 EKF 实现流程 | 第88-89页 |
| ·星载紧组合导航系统仿真 | 第89-100页 |
| ·系统仿真的流程 | 第89-90页 |
| ·组合 EKF 仿真的实现问题 | 第90-91页 |
| ·星载组合导航仿真分析 | 第91-100页 |
| ·GNSS/INS 组合系统的时间同步研究 | 第100-109页 |
| ·GNSS/INS 组导系统的时间同步问题 | 第100-101页 |
| ·星载 GNSS/INS 量测时间同步 | 第101-102页 |
| ·灵活的低成本时间同步系统(FLTS) | 第102-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第五章 星载超紧组合导航技术研究 | 第111-125页 |
| ·矢量跟踪环路 | 第111-114页 |
| ·GNSS/INS 超紧组合 | 第114-117页 |
| ·超紧组合导航技术 | 第114-116页 |
| ·超紧组合系统原理和优势 | 第116-117页 |
| ·基于 MEMS 的星载 GNSS/INS 超紧组合系统设计 | 第117-124页 |
| ·星载一体化超紧组合接收机(UCMGR) | 第117-119页 |
| ·UCMGR 超紧组合算法 | 第119-122页 |
| ·UCMGR 的应用与发展 | 第122-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第六章 全文总结 | 第125-128页 |
| ·主要工作总结 | 第125-126页 |
| ·后续研究展望 | 第126-128页 |
| 附录A 坐标和时间系统 | 第128-132页 |
| A.1 星载常用坐标系及转换关系 | 第128-130页 |
| A.2 时间系统 | 第130-132页 |
| 附录B 航天器参考轨道 | 第132-134页 |
| 附录C 缩写/符号及常量 | 第134-138页 |
| 参考文献 | 第138-151页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第151-153页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第153-154页 |
| 致谢 | 第154-158页 |
| 附件 | 第158页 |