多孔板自动加样机的机构设计及运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的来源和意义 | 第10页 |
| ·国内外自动加样机的发展现状趋势 | 第10-12页 |
| ·机械臂的发展现状和趋势 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 多孔板加样机结构设计 | 第15-33页 |
| ·多孔板加样机的设计需求 | 第15-16页 |
| ·整体方案确定 | 第16-21页 |
| ·加样机构方案确定 | 第16-18页 |
| ·驱动方式选择 | 第18-19页 |
| ·传动方式的选择 | 第19-20页 |
| ·整体结构设计 | 第20-21页 |
| ·结构的设计和选型 | 第21-29页 |
| ·机械臂的设计 | 第21-26页 |
| ·升降机构的设计 | 第26-27页 |
| ·驱动电机的选型 | 第27-29页 |
| ·关键部件的刚度分析 | 第29-31页 |
| ·机械臂的刚度校核 | 第29-30页 |
| ·升降轴的刚度校核 | 第30-31页 |
| ·多孔板加样机实物图 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机械臂的运动学分析 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机械臂的运动学分析 | 第33-41页 |
| ·机械臂运动学正解分析 | 第33-35页 |
| ·机械臂运动学逆解分析 | 第35-36页 |
| ·机械臂运动学逆问题求解 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机械臂动力学分析及ADAMS仿真 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机械臂的动力学方程 | 第42-47页 |
| ·ADAMS软件的概述及其原理 | 第47-48页 |
| ·建立系统模型 | 第48-49页 |
| ·仿真实例 | 第49-50页 |
| ·动力学仿真分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机械臂的控制技术 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·电机速度曲线 | 第55-56页 |
| ·运动控制的实现 | 第56-62页 |
| ·电机的协同控制 | 第56-60页 |
| ·单个电机的控制 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
