| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·激光成像雷达 | 第8-9页 |
| ·多探测器图像融合 | 第9页 |
| ·图像匹配 | 第9-10页 |
| ·主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 成像激光雷达与摄像机的图像融合系统 | 第11-23页 |
| ·系统结构 | 第11-12页 |
| ·系统组成 | 第11-12页 |
| ·工作过程 | 第12页 |
| ·激光成像雷达工作原理 | 第12-14页 |
| ·光学成像系统原理 | 第14-19页 |
| ·摄像机简介 | 第14-15页 |
| ·光学成像针孔模型 | 第15页 |
| ·参考坐标系 | 第15-16页 |
| ·摄像机理想变换模型 | 第16-17页 |
| ·光学成像系统畸变模型 | 第17-19页 |
| ·光学系统参数 | 第19页 |
| ·控制及信息融合软件 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 算法介绍及数据预处理 | 第23-33页 |
| ·算法背景及结构 | 第23-25页 |
| ·点云数据预处理 | 第25-30页 |
| ·点云数据的传输 | 第25-26页 |
| ·点云数据三维坐标的求解 | 第26-27页 |
| ·点云数据的去噪 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-33页 |
| 第四章 基于 SIFT 算法的点云数据和灰度图特征点配准 | 第33-55页 |
| ·SIFT 算法原理 | 第33页 |
| ·SIFT 算法实现过程 | 第33-52页 |
| ·尺度空间 | 第34-41页 |
| ·SIFT 特征点探测 | 第41-45页 |
| ·特征描述子计算 | 第45-48页 |
| ·特征点配准 | 第48-52页 |
| ·实验结果及处理 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 系统标定及融合 | 第55-63页 |
| ·系统的标定 | 第55-60页 |
| ·标定算法 | 第55-59页 |
| ·实验结果及处理 | 第59-60页 |
| ·图像融合 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·主要研究内容 | 第63页 |
| ·进一步研究的内容 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |