| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·GPS/INS 组合导航技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 GPS/INS 组合导航子系统的工作原理 | 第15-26页 |
| ·全球卫星导航系统原理 | 第15-20页 |
| ·GPS 信号结构 | 第15-17页 |
| ·伪距量测原理 | 第17-19页 |
| ·载波相位量测原理 | 第19-20页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第20-25页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第21-23页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 INS 辅助的 GPS 信号跟踪技术 | 第26-39页 |
| ·GPS 接收机跟踪环路工作原理 | 第26-30页 |
| ·GPS 接收机环路跟踪性能指标分析 | 第30-33页 |
| ·码跟踪环路的跟踪误差 | 第30-32页 |
| ·载波跟踪环路的跟踪误差 | 第32-33页 |
| ·INS 辅助的跟踪环路设计 | 第33-38页 |
| ·INS 辅助的 PLL 设计 | 第33-35页 |
| ·INS 辅助下的码相位鉴别器设计 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 矢量跟踪环路的设计与性能分析 | 第39-57页 |
| ·矢量跟踪环路的结构设计 | 第39-44页 |
| ·位置模型滤波器 | 第41-42页 |
| ·伪距模型滤波器 | 第42-44页 |
| ·标量跟踪环路与矢量跟踪环路性能分析 | 第44-52页 |
| ·过程噪声协方差矩阵分析 | 第44-48页 |
| ·伪距预测性能分析 | 第48-52页 |
| ·矢量跟踪环路的抗干扰能力分析 | 第52-55页 |
| ·抗干扰性能指标和评估方法 | 第52-53页 |
| ·矢量跟踪环路的抗干扰能力评估 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 基于矢量跟踪环路的 GPS/INS 深组合技术研究 | 第57-68页 |
| ·矢量跟踪环路的基带信号处理算法 | 第57-59页 |
| ·线性滤波方法 | 第57-58页 |
| ·非线性滤波方法 | 第58-59页 |
| ·基于集中滤波器的 GPS/INS 深组合模型 | 第59-63页 |
| ·GPS/INS 深组合系统仿真设计 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |