可穿戴式康复腿控制和仿真研究
前言 | 第1-5页 |
摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-10页 |
第一章 绪论 | 第10-20页 |
·问题的提出与研究意义 | 第10-11页 |
·相关问题的国内外研究现状 | 第11-18页 |
·相关领域及方向的国内外研究现状 | 第11页 |
·本文研究问题的国内外研究现状 | 第11-18页 |
·存在的问题 | 第18页 |
·本文主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
第二章 可穿戴式康复腿结构的研究 | 第20-36页 |
·引言 | 第20页 |
·人体下肢运动机理研究 | 第20-23页 |
·人体下肢解剖结构分析 | 第20-21页 |
·人体下肢步行运动机理 | 第21页 |
·人体数据的测量 | 第21-22页 |
·人体测量数据的应用准则 | 第22-23页 |
·机械结构的开发 | 第23-34页 |
·康复腿训练系统构成简介 | 第23页 |
·康复腿结构仿生特性分析 | 第23-24页 |
·康复腿的机械结构 | 第24-26页 |
·康复腿 3D 整体结构图 | 第26-34页 |
·本章小结 | 第34-36页 |
第三章 可穿戴式康复腿动力学建模和仿真 | 第36-46页 |
·引言 | 第36页 |
·人机系统耦合运动概略介绍 | 第36-37页 |
·康复腿动力学模型的建立 | 第37-40页 |
·康复腿 3D 模型的动力学仿真 | 第40-44页 |
·本章小结 | 第44-46页 |
第四章 可穿戴式康复腿控制策略的研究 | 第46-56页 |
·引言 | 第46页 |
·建立模型 | 第46-47页 |
·建立动力学方程 | 第47-48页 |
·非线性控制器设计 | 第48-53页 |
·非线性系统的线性化 | 第48-49页 |
·反馈线性化 | 第49-51页 |
·滑模控制 | 第51-53页 |
·本章小结 | 第53-56页 |
第五章 全文总结 | 第56-58页 |
·本文的主要研究工作 | 第56页 |
·未来研究工作的展望 | 第56-58页 |
参考文献 | 第58-64页 |
作者简介及科研成果 | 第64-66页 |
致谢 | 第66页 |