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可穿戴式康复腿控制和仿真研究

前言第1-5页
摘要第5-6页
Abstract第6-10页
第一章 绪论第10-20页
   ·问题的提出与研究意义第10-11页
   ·相关问题的国内外研究现状第11-18页
     ·相关领域及方向的国内外研究现状第11页
     ·本文研究问题的国内外研究现状第11-18页
     ·存在的问题第18页
   ·本文主要研究内容和章节安排第18-20页
第二章 可穿戴式康复腿结构的研究第20-36页
   ·引言第20页
   ·人体下肢运动机理研究第20-23页
     ·人体下肢解剖结构分析第20-21页
     ·人体下肢步行运动机理第21页
     ·人体数据的测量第21-22页
     ·人体测量数据的应用准则第22-23页
   ·机械结构的开发第23-34页
     ·康复腿训练系统构成简介第23页
     ·康复腿结构仿生特性分析第23-24页
     ·康复腿的机械结构第24-26页
     ·康复腿 3D 整体结构图第26-34页
   ·本章小结第34-36页
第三章 可穿戴式康复腿动力学建模和仿真第36-46页
   ·引言第36页
   ·人机系统耦合运动概略介绍第36-37页
   ·康复腿动力学模型的建立第37-40页
   ·康复腿 3D 模型的动力学仿真第40-44页
   ·本章小结第44-46页
第四章 可穿戴式康复腿控制策略的研究第46-56页
   ·引言第46页
   ·建立模型第46-47页
   ·建立动力学方程第47-48页
   ·非线性控制器设计第48-53页
     ·非线性系统的线性化第48-49页
     ·反馈线性化第49-51页
     ·滑模控制第51-53页
   ·本章小结第53-56页
第五章 全文总结第56-58页
   ·本文的主要研究工作第56页
   ·未来研究工作的展望第56-58页
参考文献第58-64页
作者简介及科研成果第64-66页
致谢第66页

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