可穿戴式康复腿控制和仿真研究

前言	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-10页
第一章 绪论	第10-20页
·问题的提出与研究意义	第10-11页
·相关问题的国内外研究现状	第11-18页
·相关领域及方向的国内外研究现状	第11页
·本文研究问题的国内外研究现状	第11-18页
·存在的问题	第18页
·本文主要研究内容和章节安排	第18-20页
第二章 可穿戴式康复腿结构的研究	第20-36页
·引言	第20页
·人体下肢运动机理研究	第20-23页
·人体下肢解剖结构分析	第20-21页
·人体下肢步行运动机理	第21页
·人体数据的测量	第21-22页
·人体测量数据的应用准则	第22-23页
·机械结构的开发	第23-34页
·康复腿训练系统构成简介	第23页
·康复腿结构仿生特性分析	第23-24页
·康复腿的机械结构	第24-26页
·康复腿 3D 整体结构图	第26-34页
·本章小结	第34-36页
第三章 可穿戴式康复腿动力学建模和仿真	第36-46页
·引言	第36页
·人机系统耦合运动概略介绍	第36-37页
·康复腿动力学模型的建立	第37-40页
·康复腿 3D 模型的动力学仿真	第40-44页
·本章小结	第44-46页
第四章 可穿戴式康复腿控制策略的研究	第46-56页
·引言	第46页
·建立模型	第46-47页
·建立动力学方程	第47-48页
·非线性控制器设计	第48-53页
·非线性系统的线性化	第48-49页
·反馈线性化	第49-51页
·滑模控制	第51-53页
·本章小结	第53-56页
第五章 全文总结	第56-58页
·本文的主要研究工作	第56页
·未来研究工作的展望	第56-58页
参考文献	第58-64页
作者简介及科研成果	第64-66页
致谢	第66页