基于对偶四元数的卫星姿态确定方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| ·课题背景及研究目的 | 第12页 |
| ·卫星姿态描述概论 | 第12-13页 |
| ·对偶四元数理论发展状况 | 第13-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 卫星姿态描述及建模 | 第15-26页 |
| ·卫星坐标系的选择及坐标变换 | 第15-17页 |
| ·参考坐标系的定义 | 第15-16页 |
| ·参考坐标系间的转化 | 第16-17页 |
| ·卫星姿态的描述 | 第17-21页 |
| ·欧拉角描述 | 第17-18页 |
| ·四元数简介 | 第18-19页 |
| ·欧拉角与四元数的关系 | 第19-21页 |
| ·转动的欧拉角和四元数描述方法及分析 | 第21-24页 |
| ·欧拉角/转动矩阵 | 第21-23页 |
| ·转动四元数 | 第23页 |
| ·结论 | 第23-24页 |
| ·卫星姿态模型 | 第24-25页 |
| ·卫星刚体姿态动力学模型 | 第24页 |
| ·卫星刚体姿态运动学模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于对偶四元数的卫星姿态描述 | 第26-35页 |
| ·对偶数 | 第26-27页 |
| ·马达数 | 第27-29页 |
| ·几何代数 | 第27-28页 |
| ·3D 几何代数 | 第28页 |
| ·3D 几何代数点、线、面的表示 | 第28-29页 |
| ·几何代数描述点、线、面的运动 | 第29页 |
| ·几何代数应用于3D 运动学 | 第29-32页 |
| ·马达代数 | 第29-30页 |
| ·转动和位移 | 第30-32页 |
| ·对偶四元数 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于IEKF 的姿态仿真 | 第35-53页 |
| ·标准卡尔曼滤波器 | 第35-36页 |
| ·卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程 | 第35页 |
| ·卡尔曼滤波的递推算法 | 第35-36页 |
| ·非线性系统的卡尔曼滤波 | 第36-37页 |
| ·EKF | 第36-37页 |
| ·IEKF | 第37页 |
| ·系统模型的建立 | 第37-46页 |
| ·位姿估计方法 | 第37-38页 |
| ·状态量的选取 | 第38-39页 |
| ·系统模型 | 第39-40页 |
| ·基于单目视觉的观测模型 | 第40-42页 |
| ·平面内直线的表示 | 第42-43页 |
| ·系统传递函数的线性化 | 第43-44页 |
| ·观测方程的线性化 | 第44-46页 |
| ·仿真 | 第46-51页 |
| ·物体模型 | 第46页 |
| ·仿真数据 | 第46-47页 |
| ·仿真结果 | 第47-51页 |
| ·分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 对偶四元数解算卫星姿态 | 第53-59页 |
| ·惯性导航 | 第53-55页 |
| ·对偶四元数导航算法 | 第55-57页 |
| ·螺旋向量的计算 | 第55-56页 |
| ·对偶四元数更新算法 | 第56-57页 |
| ·对偶四元数导航算法与传统导航算法的比较 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·论文工作总结 | 第59-60页 |
| ·对今后工作的展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66页 |
