直线倒立摆的变结构稳定控制研究
| 中文摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·倒立摆控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·倒立摆的起摆控制研究 | 第12页 |
| ·倒立摆的稳定控制研究 | 第12-13页 |
| ·变结构控制 | 第13-14页 |
| ·变结构控制理论的起源与研究热点 | 第13-14页 |
| ·滑模变结构控制理论的应用 | 第14页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第14-15页 |
| ·研究的具体内容 | 第15-17页 |
| ·倒立摆系统变结构控制研究实施的具体方案 | 第15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 滑模变结构控制方法 | 第17-22页 |
| ·滑模变结构控制系统简介 | 第17-18页 |
| ·滑模变结构控制系统的定义 | 第17页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第17-18页 |
| ·滑模变结构系统的的不变性 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制器综合设计方法 | 第19-20页 |
| ·抖振的研究 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 一级直线倒立摆的滑模变结构控制 | 第22-35页 |
| ·一级直线倒立摆系统建模 | 第22-24页 |
| ·一级直线倒立摆系统的变结构控制仿真 | 第24-29页 |
| ·一级直线倒立摆滑模控制器设计 | 第24-25页 |
| ·仿真结果及分析 | 第25-27页 |
| ·改进方案设计及仿真 | 第27-29页 |
| ·一级直线倒立摆系统的变结构实时控制 | 第29-34页 |
| ·一级直线倒立摆系统硬件组成及工作原理 | 第29页 |
| ·实时控制简介 | 第29-31页 |
| ·S-Function介绍 | 第31-32页 |
| ·实时控制结果及分析 | 第32-33页 |
| ·对实验中存在的问题分析与处理 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 二级直线倒立摆的滑模变结构控制 | 第35-48页 |
| ·二级直线倒立摆系统硬件组成及工作原理 | 第35页 |
| ·二级直线倒立摆系统建模 | 第35-40页 |
| ·二级直线倒立摆系统的变结构控制仿真 | 第40-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第五章 模糊趋近律的滑模变结构控制研究 | 第48-56页 |
| ·模糊控制基础理论 | 第48-51页 |
| ·模糊控制器的工作原理 | 第48-49页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第49-51页 |
| ·模糊滑模变结构控制简介 | 第51页 |
| ·基于模糊趋近律的二级倒立摆变结构控制 | 第51-55页 |
| ·趋近律性质分析 | 第51-52页 |
| ·基于模糊趋近律的变结构控制器设计 | 第52-53页 |
| ·仿真结果及分析 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简况及联系方式 | 第63-65页 |
